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PX4固件在Gazebo下进行SITL仿真自己的包时遇到MODE: Unsupported FCU问题

2023-05-16

在运行别人的的px4代码时，比如一个包Base_control中，终端提示了MODE: Unsupported FCU，该错误主要是因为端口不正确，mavros没能正确的连接到px4固件，如果用rostopic echo /mavros/state会发现连接状态是false。

rostopic echo /mavros/state

结果为，即connected为false

header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: ''
connected: False
armed: False
guided: False
manual_input: False
mode: ''

而这里原因很多，有可能我们的环境没有添加，但是一般到了这步应该会在~/.bashrc中已经添加了px4固件和gazebo以及sitl之类的环境，所以主要还是在于端口

由于运行的是添加到catkin_ws/src下的包Base_control，也就是运行的是其中的mavros_posix_sitl.launch，而该launch文件在firmware中是同名的，因此可能两个端口是冲突的，也就是说是用别人的launch其中的端口地址与我们本机的可能不同。

我最终查看了我的Firmware目录下的mavros_posix_sitl.launch，发现

<arg name="fcu_url" default="udp://:24540@localhost:34580"/>

而Baes_Control中的为

<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>

所以最终将后者的改为前者即可。

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