使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（三）

一、建图

1.源码下载

https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

2.配置环境

步奏一:安装PCL >= 1.8, PCL的安装可以参考(可选，建议考虑不用安装)
https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/119186766

下载pcl1.8
https://github.com/Kyle-ak/pcl/releases/tag/pcl-1.8.0
进行漫长时间编译

如果不安装pcl1.8（安装时间超过15分钟），运行以下指令

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-*

注意我的系统是18.04，所以是melodic,需要根据实际配置

步奏二： Eigen >= 3.3.4,

--下载路径
https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/archive/3.3.7.tar.gz   true
--编译
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3、编译fast-lio包

用git下载源码时，不使用git clone 时，nclude中ikd-Tree文件夹是空的，因为源码git提供了一个git链接，可以自己去下，fast-lio2一大创新就在于使用了ikd-Tree来维护大量的地图点。
第一步：下载链接fast-lio
https://github.com/hku-mars/FAST_LIO
下载链接kdtree链接
https://github.com/hku-mars/ikd-Tree

第二步：将下载的完整fast-lio放到创建的工作空间catkin_ws/src路径下，

第三步：配置文件：
1、修改FAST_LIO\src\FAST_LIO\config\velodyne.yaml
话题对应设置

common:
    lid_topic:  "/velodyne_points"
    imu_topic:  "/imu/data"

激光雷达配置

preprocess:
    lidar_type: 2      # 1 表示Livox 雷达, 2 表示Velodyne 雷达, 3 表示ouster 雷达
    scan_line: 32      # 32线
    scan_rate: 10      #   velodyne 频率, unit: Hz,

IMU和lidar相对外参、

如果不安装pcl1.8，还需要进行以下步奏，

1、将cmakelist.txt内的
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
改称
find_package(PCL  REQUIRED)
不搜索pcl1.8。

2、将cmakelist.txt生成头文件配置修改
添加add_dependencies(fastlio_mapping  ${catkin_EXPORTED_TARGETS})  
改在以下位置
add_executable(fastlio_mapping src/laserMapping.cpp include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp src/preprocess.cpp) 
add_dependencies(fastlio_mapping  ${catkin_EXPORTED_TARGETS})                       
target_link_libraries(fastlio_mapping ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${PYTHON_LIBRARIES})
target_include_directories(fastlio_mapping PRIVATE ${PYTHON_INCLUDE_DIRS})

最后：在工作空间catkin_ws路径下，运行

catkin_make 

第一次catkin_make 生成头文件，第二次编译才可以通过
使用pcl1.8会出现一些库问题参考https://blog.csdn.net/qin__han/article/details/123409914解决

编译完成

运行程序

在工作空间catkin_ws路径下，

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch