程序员经验分享-hwhale

You must specify at least three points for the robot footprint,reverting to previous footprint

2023-05-16

找到 costmap_common_params.yaml，修改成如下形式：

#robot_radius: 0.20 # distance a circular robot should be clear of the obstacle (kobuki: 0.18)
footprint: [ [0.1, 0.1], [-0.1, 0.1], [-0.1, -0.1], [0.1, -0.1] ] # if the robot is not circular

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