ROS导航实现:amcl定位
(1)首先编写启动amcl的launch文件,这里建议复制粘贴模板,再修改相关的参数即可,步骤如下:
- ~主目录下进入amcl文件:roscd amcl
- ls查看文件组成,ls examples进入查看examples示例文件
- example中提供了两种示例文件,amcl_diff是差速机器人,amcl_omni是全向机器人
- 通过文本编辑器gedit进入对应的launch文件,这里我们选择amcl_diff文件
- gedit example/amcl_diff.launch
- 复制到我们自己新建的launch文件中即可
(2)修改launch文件
示例中已经设置了odom坐标系,此外还需添加机器人坐标系和地图坐标系,这里设置机器人基坐标系为base_footprint,地图坐标系可以选择暂不设置,使用默认的globalmap
<launch>
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
<param name="odom_model_type" value="diff"/>
<param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
<param name="transform_tolerance" value="0.2" />
<param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
<param name="laser_max_beams" value="30"/>
<param name="min_particles" value="500"/>
<param name="max_particles" value="5000"/>
<param name="kld_err" value="0.05"/>
<param name="kld_z" value="0.99"/>
<param name="odom_alpha1" value="0.2"/>
<param name="odom_alpha2" value="0.2"/>
<param name="odom_alpha3" value="0.8"/>
<param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
<param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
<param name="laser_z_short" value="0.05"/>
<param name="laser_z_max" value="0.05"/>
<param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
<param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
<param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
<param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
<param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
<param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
<param name="update_min_d" value="0.2"/>
<param name="update_min_a" value="0.5"/>
<param name="odom_frame_id" value="odom"/>
<param name="base_frame_id" value="base_footprint"/>
<param name="global_frame_id" value="map"/>
<param name="resample_interval" value="1"/>
<param name="transform_tolerance" value="0.1"/>
<param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
<param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
</node>
</launch>
(3)编写测试文件
包括启动rviz,启动地图服务,启动amcl定位
(4)启动gazebo仿真环境、启动amcl.launch文件、启动键盘控制小车运动节点(teleop_twist_keyboard),这样,gazebo环境、rviz环境都正常打开并可以控制小车运动。
(5)接下来在RVIZ中添加组件
-
RobotModel显示机器人模型
-
map组件显示地图
-
posearray显示定位结果
(6)观察结果
启用键盘控制,在rviz中即可看到位置动态变化估计
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