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ROS中yaml文件编写格式

2023-05-16

目录

键值对

键值对书写格式

键值对的引用

强制类型转换

字符串

时间与日期

已知偏移时区和当地时间

已知UTC世界时间

数组

普通数组

键值对数组

数组的引用

多维数组

命名空间

命名空间下普通变量赋值方式

使用引用给命名空间下的变量赋值

使用引用向命名空间下导入变量

 Yaml文件的结构：

  1. 键值对 – YAML 文件中的基本条目类型是键值对。键值对的格式是键和冒号，之后是空格，然后是值。
  2. 数组/列表 – 列表会在列表名称下列出一些项目。列表的元素以 - 开头。可以有 n 个列表，但是，数组中各个元素的缩进非常重要。
  3. 字典/地图 – YAML 文件的更复杂类型是字典和地图

在这里插入图片描述

键值对

键值对书写格式

键值对中，key必须是字符串，但是value可以为bool/string/int/float类型的：

# 键值对  
KeyValueBool: true #bool  
KeyValueStr: "abc" #string 

在写键值对时，key与:没有空格，但是value与:之间有空格。

在yaml文件内使用launch中替换子标签：

# 键值对  
KeyValueBool: true #bool  
KeyValueStr: "$(optenv ROS_NAMESPACE NULL)" #string 

搭配launch文件中rosparam子标签使用，详见：

roslaunch/XML - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/roslaunch/XML#substitution_args

ROS中launch文件和元功能包实现的最详解（示例+代码+参数解析）_超级霸霸强的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122647788注意：当value的双引号/单引号内含有单引号’或者双引号时”，需要使用转移字符\：

# 键值对  
KeyValueBool: true #bool  
KeyValueStr: "ss\’\”" #string 

键值对的引用

引用格式如下所示：Var_name: &refer_name

# 键值对  
KeyValueBool: &KeyValueBool  
  true #bool 

在写引用时，引用符号&与:之间一定要有空格，且&与变量引用别名之间没空格。

强制类型转换

目前yaml支持以下数据类型转换：

源数据类型

目标数据类型

强制类型转换符

string

Int

!!int

string

float

!!float

Int

string

!!str

float

string

!!str

注意：string转int类型时，字符串内不可以有小数点.！

# 字符串转整形  
StringToInt: !!int "122"  
# 字符串转浮点型  
StringToFloat: !!float "122.0"  
# 浮点型转字符串  
FloatToString: !!float 122.3  
# 整型转字符串  
IntToString: !!int 122  

字符串用

保存新行 (Newlines preserved)引用

# 字符串  
String1:  
  top  
  top  
# 字符串  
String2: |  
  top  
  top  

结果为：top\n top

折叠新行 (Newlines folded)

上述两种形式都表示“不省略\n换行符”，而且我们可以看到top之间隔着“换行+空格”，我们可以使用如下符号省略\n换行符，但是不可以省略空格，因为空格是由tab键产生的，并且用于表征变量间的层次关系（缩进标识层级关系）：

# 字符串  
String1: >  
  top  
  top  

结果为：top top

总之，再次强调，字符串不需要包在引号之内。有两种方法书写多行文字（multi-line strings），一种可以保存新行（使用 | 字符），另一种可以折叠新行（使用 > 字符）。除此之外，根据设置，前方的引领空白符号（leading white space）必须排成条状，以便和其他数据或是行为（如示例中的缩进）明显区分。

时间与日期

已知偏移时区和当地时间

# 日期与时间  
data: 2001-12-14t21:59:43.10-05:00

输出结果如下所示：

命令行输入：rosparam get /param01/data  
输出结果：  
!!python/object:xmlrpc.client.DateTime  
value: 20011214T21:59:43 

该事件日期采用的是iso-8601格式，iso-8601日期格式详见：

yaml文件中ISO-8601格式的日期解析_超级霸霸强的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/123256106

已知UTC世界时间

# 日期与时间  
data01: 1970-01-01T00:00:00Z 

输出结果如下所示：

命令行输入：rosparam get /param01/data01  
输出：  
!!python/object:xmlrpc.client.DateTime  
value: 19700101T00:00:00 

数组

普通数组

数组中的元素可以是键值对/bool/string/int/float类型：

# 数组  
Arrag01: 
  -“小明”  
  -“李华”  
  -”大强“ 

除此之外，还可以使用如下格式声明一个数组：

Array03: &Array03  
  ["小明","李华","大强"] 

数组中，为了表示等级关系，必须要使用TAB键！如下错误示例：

ArrayOfKeyValue02: &ArrayOfKeyValue02  
-  
    KeyValueBool: false #bool  
-  
    KeyValueStr: "string02" #string  
-  
    KeyValueFloat: 1.1 #float 

错误原因就是没使用tab键显示出等级关系！

键值对数组

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float  

数组的引用

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float 

注意：“-”代表着维度，上述一维数组中每个元素都被放置在一个“-”之下。

数组引用的应用如下所示：

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float  
ArrayOfKeyValue02: &ArrayOfKeyValue02  
  -  
    KeyValueBool: false #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string02" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.1 #float  
# 高维数组  
MuliArray:  
  - *ArrayOfKeyValue01  
  - *ArrayOfKeyValue02

与C语言中引用符合&和解引用符号*所表示的含义一样，*arrag_name表示“数组arrag_name下的所有元素”。

多维数组

ArrayOfKeyValue01:  
- - KeyValueBool: true  
  - KeyValueStr: string01  
  - KeyValueFloat: 1.05  
- - KeyValueBool: false  
  - KeyValueStr: string02  
  - KeyValueFloat: 1.1  

高维数组结构如下图所示：

其实，我们也可以使用引用的方式构建一个高维数组：

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float  
ArrayOfKeyValue02: &ArrayOfKeyValue02  
  -  
    KeyValueBool: false #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string02" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.1 #float  
# 高维数组  
MuliArray:  
  - *ArrayOfKeyValue01  
  - *ArrayOfKeyValue02

除此之外，我们还可以使用如下方式声明多维数组：

MuliArray01:  
  [*ArrayOfKeyValue01,*ArrayOfKeyValue02]  

命名空间

命名空间下普通变量赋值方式

# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2: 1.2

其实使用命名空间组织不同类型变量的方法更像我们C语言中的结构体类型，在使用命名空间之后，变量都会有一个前缀：

Base_name

命名空间

name

Var1

Namespace01

Namespace01/var1

Var2

Namespace01

Namespace01/var2

 使用引用给命名空间下的变量赋值

# 数组  
Arrag01: &Arrag01  
  -“小明”  
  -“李华”  
  -”大强“  
# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2: *Arrag01 

在对Arrag01使用*解引用之后，将Arrag01数组中的数值全部赋值给namespace01命名空间下的var2变量，即相当于：

# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2:  
        -“小明”  
        -“李华”  
        -”大强“  

使用引用向命名空间下导入变量

上面是将一个变量的内容导入另一个变量，现在，我们将一个变量的内容导入命名空间中，但是切记“导入的内容必须都由变量组成”：

# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2: *Arrag01  
# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float  
# 引用  
Arrag02:  
  <<: *ArrayOfKeyValue01  
  <<: *namespace01

如何理解“导入的内容必须都由变量组成“呢？我们打个比方，看看下述示例可以运行吗？

# 数组  
Arrag01: &Arrag01  
  -“小明”  
  -“李华”  
  -”大强“  
# 引用  
Arrag02:  
  <<: *Arrag01  

貌似可行，我们再将其展开来看看：

​# 引用  
Arrag02:  
  “小明”  
  “李华”  
  ”大强“  

这样对吗？显然不对，Arrag02命名空间下根本没有一个变量（yaml中的变量都以键值对的形式存在）！那我们在实施如下示例：

# 键值对  
KeyValueBool: &KeyValueBool  
  true #bool  
# 引用  
Arrag02:  
  <<: *KeyValueBool 

也会报错，因为当我们展开我们会发现：

# 引用  
Arrag02:  
  true #bool  

Arrag02命名空间下也没有一个完整的变量。因此，我们得出以下结论：

在使用<<: *refer_name向命名空间中导入变量时，refer_name不可以是键值对的引用，同时也不可以是普通数组的引用，一般refer_name都是多维数组/命名空间的引用。

在一个文件中，可同时包含多个文件

在一个文件中，可同时包含多个文件，并用 "---"分隔。我们一般将这样的yaml文件与ROS命令行命令rostopic pub topic_name topic_type "args1,args2..."配合使用，yaml文件格式如下所示：

 由于一个yaml文件可以包含许多个yaml文件，因此上述yaml文件中虽然参数重名但是仍可编译通过的原因！

1.  yaml文件作为参数流存放文件：

详细的Rostopic命令系列（包括消息发布等实例操作）_超级霸霸强的博客-CSDN博客_rostopichttps://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/1213644212. 简书中关于yaml文件格式的详解：

yml文件详解 - 简书 (jianshu.com)https://www.jianshu.com/p/a65e692edd5a3. yaml文件官网说明：

YAML Ain’t Markup Language (YAML™) revision 1.2.2https://yaml.org/spec/1.2.2/#332-resolved-tags

命令行中输入参数的格式（以yaml格式输入） 

ROS/YAMLCommandLine - ROS Wikiicon-default.png?t=M1L8http://wiki.ros.org/ROS/YAMLCommandLine

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ROS

yaml

文件编写格式

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