ROS:使用usb_cam调用UVC摄像头遇到的坑

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坑一：装包后直接启用，图像是花屏

坑二：deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly

坑一：装包后直接启用，图像是花屏

直接使用如下命令安装usb_cam功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

然后插上自己的UVC摄像头，运行如下指令：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

此时可以检测到摄像头，但出来的图像是花的，如下：

 在查看了摄像头的数据手册之后，发现摄像头的默认像素格式是mjpeg格式的：

 于是乎查看了usb_cam-test.launch，发现原始的launch文件中定义的像素格式是yuyv格式的（第六行）：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

所以，将上述"yuyv"改成"mjpeg" ，在运行相应的launch文件，就可以的到正常的图片了：

坑二：deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly

但是此时终端中会出现如下图所示的提示 ：

虽然看着并没有什么影响，但是对于我等强迫症患者来说简直等同于error(T_T) ，在网上找了下以下解决方法：

将usb_cam源码从GitHub上下载到工作空间中，然后在usb_cam源码src文件中找到usb_cam.cpp文件，大约在第430+行找到如下代码段：

  if (pic_size != avframe_camera_size_)
  {
    ROS_ERROR("outbuf size mismatch.  pic_size: %d bufsize: %d", pic_size, avframe_camera_size_);
    return;
  }
  video_sws_ = sws_getContext(xsize, ysize, avcodec_context_->pix_fmt, xsize, ysize, AV_PIX_FMT_RGB24, SWS_BILINEAR, NULL,
			      NULL,  NULL);
  sws_scale(video_sws_, avframe_camera_->data, avframe_camera_->linesize, 0, ysize, avframe_rgb_->data,
            avframe_rgb_->linesize);
  sws_freeContext(video_sws_);

在代码段：video_sws_ = sws_get...  位置上面一行插入以下代码：

  {
    AVPixelFormat pixFormat;
    switch (avcodec_context_->pix_fmt) {
    case AV_PIX_FMT_YUVJ420P :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV420P;
        break;
    case AV_PIX_FMT_YUVJ422P  :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV422P;
        break;
    case AV_PIX_FMT_YUVJ444P   :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV444P;
        break;
    case AV_PIX_FMT_YUVJ440P :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV440P;
        break;
    default:
        pixFormat = avcodec_context_->pix_fmt;
        break;
    }
    avcodec_context_->pix_fmt = pixFormat;
  }

然后保存、重新编译、source devel/setup.bash、运行launch文件、完美解决问题。