如何让主线程等待所有子线程完成？

我打算在主线程中触发 2 个线程，并且主线程应该等待所有 2 个子线程完成，这就是我的做法。

void *routine(void *arg)
{
    sleep(3);
}

int main()
{
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        pthread_t tid;
        pthread_create(&tid, NULL, routine, NULL);
        pthread_join(&tid, NULL);  //This function will block main thread, right?
    }
}

在上面的代码中，pthread_join确实使主线程等待子线程，但问题是，直到第一个线程完成后才会创建第二个线程。这不是我想要的。

我想要的是，这两个线程立即在主线程中创建，然后主线程等待它们完成。似乎pthread_join不能成功，可以吗？

我想，也许通过semaphore我可以完成这项工作，但是还有其他方法吗？

int main()
{
    pthread_t tid[2];
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        pthread_create(&tid[i], NULL, routine, NULL);
    }
    for (int i = 0; i < 2; i++)
       pthread_join(tid[i], NULL);
    return 0;
}