Ubuntu 18.04 安装 T265 相机驱动
Make Ubuntu Up-to-date:
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
说实话这一步可以有可以没有,因为我选择的是源码安装,所以我真正的步骤在下面。
1. 下载源码
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
网不好时可手动下载 master 分支压缩包,效果一样。
2. 安装依赖项
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
3. 准备ubuntu环境
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
4. 安装Realsense SDK
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
5. 添加相机 USB 权限
进入该页面将内容全部复制下来:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/config/99-realsense-libusb.rules 在 /etc/udev/rules.d/
下新建 99-realsense-libusb.rules
文件,将刚刚复制的内容粘贴到该文件中即可。
然后重新启动一下:
sudo udevadm trigger
5. 测试Realsense SDK
新打开一个终端输入
realsense-viewer
显示效果如下:
将左边的 off 打开,就可以看到相机,同时移动之后可以看到输出的视觉里程计的位姿。同时将又上角的 2D 和 3D 按钮可以显示图像和 IMU 数据等。具体效果如下:
参考
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https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
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https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/1408
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https://blog.csdn.net/xtdx_xty/article/details/118146662
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