试着运行ORB-SLAM3,做的部分修改
在ORB-SLAM3/Examples/ROS/ORB-SLAM3/src中修改ros_rgbd.cc的topic订阅:
(参考https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113)
原来是:
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 100);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 100);
修改为:
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);
然后重新编译ros
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
按照上面链接中的教程操作,运行.launch文件的时候,总是出现这些错误,怀疑是摄像头没开所以没有数据?后面打开rviz也是没有图像。:
27/10 13:43:33,305 WARNING [140319375120128]
(messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768,
error: Resource temporarily unavailable, number: 11 27/10
13:43:55,378 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11 27/10 13:44:21,449 WARNING
[140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned
error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11
27/10 13:44:23,501 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11 27/10 13:45:03,586 WARNING
[140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned
error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11
27/10 13:46:16,690 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11
如果在realsense-viewer里还是能看到深度图像的,但是一点到别的界面,相机界面就自己关掉了。(估计就是这么设置的吧,不管了)
然后按照这一篇上面的教程,用rviz看深度图(https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/1271)
在一个终端写:
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
or
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
似乎出现上面的一堆报错是常见的,一分钟报错一次的话可以暂时不理会。
然后在另一个终端输入:rviz
打开rviz以后最重要的是在左上角Global Option- >Fixed Frame后面下拉框选择camera_link。
再点下方Add添加camera,Depthcloud等,然后再对应的列表里选Topic,就可以看到图像了。Bingo。
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