noetic安装的很顺利,照着官方文档来就行;
Kalibr的编译:一开始参考了 Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion_IATBOMSW的博客-CSDN博客 ,中间折磨了好久,发现版本之间差的太多了,各种版本不兼容的问题,各种改,后来实在改不动了,查了半天终于发现有专门的noteic版本o(╥﹏╥)o,下面写一下不用走弯路的版本:
1.Code_Util 和 Imu_Util照着Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion_IATBOMSW的博客-CSDN博客 来就行,编译的时候会报错,把CMakeLists.txt里面的set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 改成c++ 14就行了;
2. 编译Kalibr前先安装 libv4l-dev (sudo apt-get install libv4l-dev)
3. Kalibr用这个
git clone https://github.com/ori-drs/kalibr.git --branch noetic-devel
编译基本不会出什么问题,虚拟机内存分配小的可能会卡死,要么多分配点内存,要么make的时候就用 -j1,慢一点但是不会卡死;
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