VScode配置ROS环境下Debug调试

参考：VScode debug ROS cpp程序设置 断点调试_ABC_Orange的博客-CSDN博客_poll failed with error interrupted system call

 Get Started with C++ on Linux in Visual Studio Code

 使用 vscode 进行ROS的开发与调试_哔哩哔哩_bilibili

 VScode官网对以下三个配置文件的说明：

    tasks.json (compiler build settings){其实就是将终端需要执行的命令写在这个文件里，然后调用运行这个文件，替代了原有的命令行指令。}
    launch.json (debugger settings)：{debug调试的配置文件}
    c_cpp_properties.json (compiler path and IntelliSense settings){主要作用是指定cpp程序中头文件的路径}

1.tasks.json（就是将相应的命令行指令集成的配置文件）

没有加注释的默认就行，不用管。

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug",//这个是我们原本想在shell需要运行的命令,"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"表示进入debug模式
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},//代表将我们定义的这个task添加到build组里面，这样就可以中Ctrl+Shift+B快捷键来找到编译命令，命令名称就是在label里面定义的，如果"isDefault":true那么就代表直接执行command，如果为false还需要在build下拉里面选一下
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$catkin-gcc"//不是"problemMatcher": "$msCompile"，不然后面还得在cpp文件里打补丁"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        },
        {
            "label": "release", 
            "type": "shell",  
            "command": "catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release",//这个是我们原本想在shell需要运行的命令,"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"表示正常编译
            "args": [],
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$catkin-gcc"
        },
        {
            "label": "clean", 
            "type": "shell",  
            "command": "catkin_make clean",//"clean"清除之前编译的文件
            "args": [],
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$catkin-gcc"
        }
    ]
}

2.launch.json（Debug调试的配置文件）

"在vscode里面已经继承了GDB调试器，点击vscode左侧的debug按钮时会自动生产一个launch.json文件，需要自己 更改该文件中的“program”项 ，更改为编译后的可执行文件的路径下的文件（需要二进制文件），对应ROS通过catkin_make生产可执行文件的路径通常在 /devel/lib/ 下，后面跟上你设置好的package名和可执行文件名，然后需要增加 "preLaunchTask"项，其参数需要与task.json文件中的“label”项设置的名称相同"

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",　　 // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",　　　// 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",　　 // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/smart_car/smart_car",　　//设置要调试的ros节点的路径（完整路径，支持相对路径）
            "args": [],　// 设置ros节点所需要的参数，没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,　// 是否停在程序入口点（停在main函数开始）
            "cwd": "${workspaceFolder}",　// 调试程序时的工作目录
            "environment": [],//针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false, //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",　 // VSCode要使用的调试工具
            "preLaunchTask": "catkin_make", / 这个重要，需要与task中的label相同
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

3. c_cpp_properties.json

这个文件一般不需要改动，在安装好相应的ROS插件之后，在VScode中打开工作空间的文件夹就会c_cpp_properties.json自动配置好。

具体细节，可参考：

ROS中如何自定义头文件并调用_舟同学的博客的博客-CSDN博客