为iPhone 5创建opencv相机矩阵solvepnp

我正在使用 opencv 为 iPhone 开发一个应用程序。我必须使用方法solvePnPRansac：

http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

对于这种方法，我需要提供一个相机矩阵：
__ __
| FX 0 CX |
| 0 财年 |
|_0 0 1 _|

其中 cx 和 cy 代表图像的中心像素位置，fx 和 fy 代表焦距，但这就是文档所说的全部内容。我不确定要为这些焦距提供什么。 iPhone 5的焦距为4.1毫米，但我认为这个值不能直接使用。

我查了另一个网站：

http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

它展示了 opencv 如何创建相机矩阵。这里它指出焦距以像素为单位测量。

我查了另一个网站：

http://www.velocityreviews.com/forums/t500283-focal-length-in-pixels.html http://www.velocityreviews.com/forums/t500283-focal-length-in-pixels.html

（大约下降了一半） 它表示焦距可以使用以下公式从毫米单位转换为像素单位：fx = fy = focusMM * PixelDensity / 25.4；

我发现的另一个链接指出 fx = focusMM * width / (sensorSizeMM); fy = focusMM * 长度 / (sensorSizeMM);

我不确定这些方程以及如何正确创建这个矩阵。

任何有关如何创建准确的相机矩阵（尤其是 iPhone 5）的帮助、建议或链接将不胜感激，

Isaac

附注我认为 (fx/fy) 或 (fy/fx) 可能等于相机的纵横比，但这可能是完全错误的。

UPDATE:

像素坐标到 3D 线 (opencv) https://stackoverflow.com/questions/3107771/pixel-coordinates-to-3d-line-opencv?rq=1

使用此链接，我可以弄清楚他们希望如何格式化 fx 和 fy，因为他们使用它来缩放相对于距中心距离的角度。因此，fx和fy可能以像素/（单位长度）为单位，但我仍然不确定这个单位长度需要是多少，只要x和y相互缩放，它可以是任意的吗？

您可以将焦距（以毫米为单位）除以相机传感器（CCD、CMOS 等）的像素宽度，得到焦距（以像素为单位）的初始（粗略）估计。

您可以从相机手册中获取前者，或者从以全分辨率拍摄的图像的 EXIF 标题中读取它。找出后者有点复杂：如果您知道传感器的制造商和型号，您可以在互联网上查找传感器的规格表，或者您可以将其敏感区域的总宽度除以传感器上的像素数。边。

如果没有其他信息，通常可以安全地假设像素是正方形（即 fx == fy），并且传感器与镜头的焦轴正交（即相机矩阵的第一行和第二列中的项是零）。此外，如果没有精心设计的校准装置和仔细执行的校准程序，主点（cx，cy）的像素坐标通常很难准确估计（这是因为它们本质上与平行于图像的相机平移相混淆）飞机）。因此最好将它们设置为等于图像的几何中心，除非您知道图像已被不对称裁剪。

因此，最简单的相机模型只有一个未知参数，即焦距 f = fx = fy。

忠告：在您的应用程序中，通常更方便地携带水平（或垂直）视场角，而不是以像素为单位的焦距。这是因为视场对于图像缩放是不变的。