会参考以下几个教程,但是这几个都不完整
ros中使用serial包实现串口通信_鲁班班班七号的博客-CSDN博客_ros 串口通信
ROS使用serial库编译时出现“未定义的引用”解决办法_学术马的博客-CSDN博客_ros编译未定义的引用
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ROS下创建第一个节点工程_weixin_30907523的博客-CSDN博客
首先创建工程和包
然后安装软件
再写代码
CMakeLists文件也比较容易出错
下面开始流水账大法:
1.安装cutecom并打开:
sudo apt-get install cutecom
sudo cutecom
插入串口设备,看是否能正常接收,可以的话,一定要关闭cutecom,否则后面将提示Unable to open port.
2.查看电脑链接的串口信息(名称):
dmesg | grep ttyS*
下载serial软件包,二选一:
sudo apt-get install ros-kinetic-serial #ros为Kinect版本
sudo apt install ros-melodic-serial #ros为melodic版本
进入下载的软件包的位置
roscd serial
若是安装成功会看到:
$:/opt/ros/kinetic/share/serial
创建一个catkin工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
打开工作空间,编译这个工作空间,即使工作空间是空的
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
使用catkin_create_pkg脚本去创建一个新的安装包”serial_port”,这个包依赖于 std_msgs, roscpp, and rospy:
$ catkin_create_pkg serial_port std_msgs rospy roscpp
再编译一下
$ catkin_make
在src目录中编写串口通信的代码
//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_port");
//创建句柄(虽然后面没用到这个句柄,但如果不创建,运行时进程会出错)
ros::NodeHandle n;
//创建一个serial类
serial::Serial sp;
//创建timeout
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
//设置要打开的串口名称
sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
//设置串口通信的波特率
sp.setBaudrate(115200);
//串口设置timeout
sp.setTimeout(to);
try
{
//打开串口
sp.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
return -1;
}
//判断串口是否打开成功
if(sp.isOpen())
{
ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
}
else
{
return -1;
}
ros::Rate loop_rate(500);
while(ros::ok())
{
//获取缓冲区内的字节数
size_t n = sp.available();
if(n!=0)
{
uint8_t buffer[1024];
//读出数据
n = sp.read(buffer, n);
for(int i=0; i<n; i++)
{
//16进制的方式打印到屏幕
std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
}
std::cout << std::endl;
//把数据发送回去
sp.write(buffer, n);
}
loop_rate.sleep();
}
//关闭串口
sp.close();
return 0;
}
更改CMakeList.txt文件,添加如下内容:
有可能提示编译器在链接时没有找到与serial相关的库,虽然在函数开头包了#include<serial/serial.h>,但是ros在使用catkin_make时会去CMakeLists找相关的库,原因就是在CMakeLists中没有将需要的库包含进来,通过下面第一段将serial包含进来,然后就不会报错了。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
serial
)
add_executable(serial_port src/serial_port.cpp)
add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(serial_port
${catkin_LIBRARIES}
)
再编译一下
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
没有问题的话,继续向下执行。
权限问题
查看本机串口信息
ls -l /dev/ttyUSB0
查看串口设备
dmesg | grep ttyUSB0
串口权限,每次运行都要重新执行一次,而不是开机才需要
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
或者采用以下方法:
运行roscore,运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port,是由于权限不够引起的,进行如下操作
创建文件:(若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可)
sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
在打开的文件中添加
KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"
运行节点
roscore
rosrun serial_port serial_port
应该能看到终端在输出串口的数据
此时可以看到一个叫/serial_port的node正在运行
rosnode list
/rosout
/serial_port
如果需要以topic的形式发布出去,则可以在.cpp文件中,添加publisher。
ubuntu 20.04 LTS 版本可以使用下面对应的教程。
ubuntu 20.04 ROS Noetic 无serial包解决方法_Monster_Ps的博客-CSDN博客_ros-noetic-serial
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