基于Carsim和Simulink的SIL软件在环仿真验证

基于Carsim和Simulink的路径跟踪控制算法的SIL软件在环测试验证

1. 路径跟踪控制算法
   选择前面文章五次多项式作为换道路径，联合仿真软件Carsim2016&matlab2022a，搭建的路径跟踪控制模型为前文选择的基于轨迹预测的驾驶员模型。
   2. SIL软件在环介绍
   目前主要进行汽车开发项目的都是基于模型开发也就是基于MBD设计，利用Simulink进行模型搭建，一般用到较多的是matlab/simulink/stateflow,stateflow主要是用于逻辑搭建，例如汽车的换挡策略进行逻辑切换。
   MIL：模型在环测试，即搭建的simulink模型。
   SIL：软件在环测试，将控制算法以一个simulink中SIL模块形式，也可以算作是一个S-function函数，可以生成C代码，可以烧到单片机或者控制器里面，进行半实物仿真验证。SIL软件在环测试，基本上运行模型后和你原来搭建的模型直接进行MIL测试跑出的结果一样，为什么要用SIL？汽车项目中并不是你进行MIL就可以了，还需要对他进行单元测试、模块验证、还需要进行生成代码那些，SIL可以进行这些测试验证，节约时间成本。
   HIL：硬件在环测试，这个需要用到相关设备工具。如dspace/NI/等硬件在环设备。
   3. 联合仿真实验
   联合仿真是基于Carsim和Simulink2022a进行仿真的，实测SIL在环测试后，软件在环仿真测试之后和MIL基本上是一样的效果。
   
   输出为方向盘转角，在生成SIL模块的时候也会有c代码的生成。
   具体操作方法：
   1、打开你的simulink模型，在设置选项选择求解器为定步长、离散状态、或者选择自动auto也行。
   2、选择代码生成那里，系统目标文件：点击浏览选择ert.tlc这样就配置好那个嵌入式生成环境，才会有SIL、PIL模块环境出来。
   3、点击代码生成下拉菜单，选择验证模块，点击左下角有三个点的地方，高级参数。选择创建SIL模块。
   4、将你要生成的模型部分合成一个子系统，右击选择生成S-Function，就会出现一个打包好的SIL函数，同时也会生成代码。

四、联合仿真进行MIL/SIL测试
这里Carsim中设置的路径为五次多项式，车速为36km/h，点击运行后的结果如下。
从这个图可以看出运行后基本一致，运行状态良好。输出的是方向盘转角。