ROS-Melodic 实现CAN（周立功CAN卡）通讯

一、安装CAN驱动

1.官网下载MiniPCIe接口CAN卡-广州致远电子有限公司

（百度网盘连接：链接: https://pan.baidu.com/s/1JKeDpe33g88Z6PAcSJMDoQ 提取码: l8p1）

apt-get install libusb-1.0-0  ##确保安装依赖

2.安装

2.1将文件夹里的libusbcan.so文件复制到/lib(其他位置-计算机-lib)目录下

2.2进入test目录

make
./test

不带参数运行测试程序，会打印CAN测试参数说明

2.3 加入参数，调用test，可进行收发测试：

./test 4 0 3 0x1400 2 0 3 1000

报错libusb_open failed: ret=-3，是权限问题

2.3.1修改权限

第一步:执行以下命令
sudo chmod -R 777 /dev/bus/usb/
重新运行测试程序，若还报错，执行第二步
第二步：永久赋予普通用户操作USBCAN设备的权限，修改udev配置
su
touch /etc/udev/rules.d/50-usbcan.rules
gedit /etc/udev/rules.d/50-usbcan.rules
在50-usbcan.rules文件中输入：
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", GROUP="users", MODE="0666"
保存并退出
重新加载 udev 规则：
sudo udevadm control --reload

重启电脑或插拔设备

2.3.2再次执行

./test 4 0 3 0x1400 2 0 3 1000

二、编译ros包（绝对干货）

1.创建工作空间

在根目录下新建文件夹can_demo
cd can_demo
mkdir src
catkin_make

1.2.在src下创建功能包ros_can，添加依赖roscpp rospy std_msgs
在功能包ros_can下创建msg文件夹，将文件Frame.msg放入该文件夹下

1.3.package.xml中添加编译依赖与执行依赖

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

1.4.CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
Copy
## 配置 msg 源文件
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
Copy
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs
)

#执行时依赖
catkin_package(
#
INCLUDE_DIRS include
#
LIBRARIES demo02_talker_listener
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#
DEPENDS system_lib
)

1.5 编译

会在  .../工作空间/devel/include/包名/  目录生成Frame.h文件

2.配置通讯

2.1将cmakelist.txt中第3行以下的部分替换你自己的内容

将controlcan.h放入1.5所述生成Frame.h的文件夹下

将ros_can、data_rx放入ros_can/src

修改includePath

2.2编译

2.3运行

rosrun ros_can rx

rosrun ros_can roscan

完工！！！