如何在 Matlab 中更新 scatter3 图（循环）

这是一个非常简单的问题，但在网上找不到答案......我想可视化从激光雷达收集的点云。我可以绘制各个帧，但想循环它们以创建“动画”。我知道如何使用 Drawingow 处理正常绘图，但无法使用 scatter3 处理它。如果我只是像在注释代码中所做的那样再次调用 scatter3 ，那么我在散点图中查看的框架会随着每次更新而跳跃（非常不舒服）。如何在不更改散点图 UI 的情况下将 scatter3 图更新到新点。当可视化点云循环时，仍然能够围绕它进行平移和缩放。

编辑：该文件是 rosbag 文件，我无法附加它，因为它有 170MB。当在带有普通数组的循环中使用 scatter3 时，不会发生该问题似乎是使用 scatter3 使用frame = readMessages(rawBag, i) 调用 PointCloud2 类型文件的情况。

编辑：问题似乎不在于轴限制，而在于图形窗口内轴的视图。当散布初始化时，它的正 x 方向为右侧，正 y 方向为屏幕外，正 z 方向向上，如视图 1 所示。然后不久之后，它会跳转到第二个视图，其中轴具有更改后，正 x 现在位于屏幕之外，正 y 向右，正 z 向上（图中显示了两个视图）。这使得无法循环查看，因为它不断切换。那么基本上如何在不调用 scatter3(点云数据)?

rawBag = rosbag('jackwalking.bag');

frame = readMessages(rawBag, 1);
scatter3(frame{1});
hold on

for i = 1:length(readMessages(rawBag))
    disp(i)
    frame = readMessages(rawBag, i);

    % UPDATE the 3D Scatter %
    % drawnow does not work?
    % Currently using:
    scatter3(frame{1})
    pause(.01)
end

诀窍是不要使用诸如scatter or plot在动画中，而是修改图中已有的数据。这些函数总是重置坐标区属性，这就是您看到视图重置的原因。修改现有绘图时，轴不受影响。

功能scatter3（与所有绘图函数一样）返回渲染绘图的图形对象的句柄。如果是scatter3，该句柄在这里具有三个令人感兴趣的属性：XData, YData, and ZData。您可以更新这些属性来更改点的位置：

N = 100;
data = randn(N,3) * 40;

h = scatter3(data(:,1),data(:,2),data(:,3));
for ii = 1:500
   data = data + randn(N,3);
   set(h,'XData',data(:,1),'YData',data(:,2),'ZData',data(:,3));
   drawnow
   pause(1/5)
end

The new data也可以完全不同，它甚至不需要包含相同数量的点。

但是当修改这三个属性时，你会看到XLim, YLim and ZLim轴的属性发生变化。也就是说，轴将重新缩放以容纳所有数据。如果您需要防止这种情况，请设置轴'XLimMode, YLimMode and ZLimMode to 'manual':

set(gca,'XLimMode','manual','YLimMode','manual','ZLimMode','manual')

手动设置限制时，限制模式始终设置为手动。