我想从 OpenCV 中的 3D 点列表构造一个平面。我想通过查找以下形式的四个参数来获得结果：Ax+By+Cz+D = 0。有人会建议我一种方法吗？
如果数据不包含异常值且不包含多个平面。此外，所有点都恰好位于一个平面上（数据没有噪声），就这么简单：
- 随机选取不在同一直线上的三个点。
- 求解该线性方程组：
x1+by1+cz1+d = 0
x2+by2+cz2+d = 0
x3+by3+cz3+d = 0
then :
A= Choose any number you want in order to match your scale.
B= b*A
C= c*A
D= d*A
如果数据有噪声或包含异常值或超过平面（或两者），则需要某种稳健估计技术。从搜索 RANSAC 开始。
如果你熟悉 RANSAC 你可以看到这个例子 https://stackoverflow.com/questions/33629842/grouping-points-that-represent-lines/这里（这是关于线的，你可以简单地概括它来处理平面）
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