麦克纳姆轮（麦轮）原理

一、麦轮原理

麦克纳姆轮：简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成。

辊子：没有动力的从动小滚轮。

麦克纳姆轮辊子轴线和轮毂轴线夹角是45度。

A轮（左旋）与B轮（右旋）互为镜像关系

 麦轮在车上的分布：（“外八”，AB对角安装）

 地面投影：（“内八”）

1.前进：（AB轮可以相互抵消轴向速度，正转：沿辊子轴向上；反转：沿辊子轴向下）

2.倒退：（AB轮可以相互抵消轴向速度）

3.左移：（A轮反转，B轮正转）

4.右移：（A轮正转，B轮反转）

4.原地左转掉头：（左前：反转；右前正转；左后：反转；右后：正转。即同侧左：反转；同侧右：正转）

5.原地右转掉头：（左前：正转；右前反转；左后：正转；右后：反转。即同侧左：正转；同侧右：反转）

6.左前（对角B轮：正转，对角A轮：不转）

7.右前（对角A轮：正转，对角B轮：不转）

8.左后（对角A轮：反转，对角B轮：不转）

9.右后 （对角B轮：反转，对角A轮：不转）

10.绕前轴中心左转（前轴A、B轮：不转；后轴B轮：反转，A轮：正转）

11.绕前轴中心右转 （前轴A、B轮：不转；后轴B轮：正转，A轮：反转）

12.绕后轴中心左转（后轴A、B轮：不转；前轴B轮：正转，A轮：反转）

13.绕后轴中心右转（后轴A、B轮：不转；前轴B轮：反转，A轮：正转）