程序员经验分享-hwhale

无人机学习所遇问题动态记录

2023-05-16

问题一

QGC显示：Detected 0 radio channels.To operate PX4,you need at least 5 channels.

原因：RC插错位置

解决方案：SBUS对应的横向通道 或者 更新固件之后，在参数设置的地方查找sys_use_io : 选择rc和pwm都使用的选项。

问题二

在准备进行无人机实飞时，QGC显示 : warning: hardware in the loop hitl simulation is enabled for this vehicle

原因：在safety 选择的是硬件在环仿真模式

解决方案：在safety中，将其改为HITL（硬件在环仿真） and SIL（软件在环仿真） disabled，即 关闭在环仿真模式。

问题三

在无人机线路连接正常时，但是其中某个电机无法正常转动

可能原因：未校准电调

解决方案 ： 通过QGC进行电调校准，首先将无人机电池拔掉，点击校准；然后插上电池，校准完成。

问题四

在使用sudo apt-get update时出现以下提示

检验数字签名时出错，此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引

无法下载 http://*****************

部分索引文件下载失败，如果忽略他们，将转而使用旧的索引目录。

解决方法：随便打开一个终端，输入下面命令： sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

删除冲突的发行版:https://typora.io:443 linux/ InRelease (期望 linux/ 但得到 )

sudo vi /etc/apt/sources.list （打开sources.list) 将提示冲突的给删除掉 然后按shift+: 输入wq退出保存

无法定位软件包：直接换源可解决大部分问题

问题五

使用VM_ware 时，虚拟机无法与windows之间复制粘贴文件（安装增强工具也不行）

解决方法：


    sudo apt-get update
•   sudo apt-get install open-vm-tools-desktop fuse
•   重启

问题六

如何使用QGC使电机反转

在QGC进入控制台，输入：(1) dshot reverse -m 电机的序列号 (2)dshot save -m 电机的序列号

如：dshot reverse -m 1 （代表1号电机与现在旋转方向反向）

问题七

ubuntu安装.deb文件时使用命令行：sudo dpkg -i + 文件包名.deb

问题八

u盘启动Ubuntu失败解决办法

在ubuntu安装NVIDIA驱动后，重启电脑后卡在“starting Gnome Display Manager”界面。

解决方案：

参考(40条消息) 解决ubuntu18.04卡在“starting Gnome Display Manager“_环氧的博客-CSDN博客

问题九

在windows系统下使用命令行对某个磁盘进行删除

操作步骤：

1、打开cmd
2、打开磁盘diskpart
3、打开磁盘列表
list disk
4、选择磁盘select disk 2
5、清除磁盘 clean

问题十：线序无人机连接

PX4接口图

Pm07-v2.3分电板接口图（蓝色三角形焊接电调负极，√接正极）

在接线的顺序

  1. 分电板15号（电调信号输入）接PX4 17号(电调信号输出)
  2. 分电板13号接电调信号线
  3. 分电板12号（pwr1）接PX4 POWER1
  4. PX4 12号（DSM/SBUS信号）与遥控接收机连接。
  5. PX4 5号（TELEM2）与树莓派或者英伟达机载电脑连接
  6. 各个参数的设置：

        CBRK_IO_SAFETY = 22027

        CBRK_USB_CHK = 197848

        MAV_1_CONFIG = TELEM 2

        SYS_USE_IO = 0      （这条可能无法设置）

        DSHOT_CONFIG = DShot600 

当电机转向与预期方向不一致时，进入Mavlink Console  7.根据反转电机编号，依次输入指令，以1号电机反转了为例

        dshot reverse -m 1

        dshot save -m 1

设置mavlink 频率:

法一：在sd卡中创建文件夹etc->extras.txt

在txt文件写：mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200

                      mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200

法二：在ros 输入：rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0 

其中5000代表5000微秒即0.005s、200Hz。

转换公式：f = 1/T (f：频率 hz       T:周期 s)；如f = 50 则T=0.02

1s = 1000ms = 1000 000us

问题十一

win 10 下方任务栏经常卡死不动解决方案（我使用方法2、3、4）（第一篇博客），最终是通过禁用咨询和兴趣解决（参考第二篇博客）。

(45条消息) Win10任务栏卡死,无响应,点不动解决方法集锦_张俊杰1994的博客-CSDN博客_任务栏卡死

如何彻底关闭Windows10的“资讯和兴趣”功能 - 知乎 (zhihu.com)

问题十二

安装显卡驱动

        1、查看当前是否安装Nvidia驱动

                nvidia-smi

        2、若存在驱动，卸载当前驱动

                sudo apt-get remove --purge nvidia* 

        3、更新

                sudo apt-get update

        4、查看自己电脑支持哪种型号的驱动

                sudo ubuntu-drivers devices

        5、选择合适的驱动进行安装（当需要做深度学习时需要将驱动与cuda对应起来）

                sudo apt install nvidia-driver-510-server

        6、等待安装完成，重启，再通过nvidia-smi查看驱动是否安装成功。

问题十三 

使用matlab求解参数矩阵

求解如下问题：

问题十四

matlab 如何查找一个小矩阵中某一行在位于另一个大矩阵的第几行？

小矩阵：A = [1 2 3;4 5 6;7 8 9]

大矩阵：B = [        1 1 2;                         1

                              2 1 0 ;                        2

                              1 2 3;                         3

                              5 4 2;                         4

                              4 5 6;                         5

                              7 8 9         ]                6

代码：

A;
B;
record_index = [];
for i = 1 : length(A)
    RowIndex = find(ismember(B,A(i,:),'rows'));//查询A矩阵第i行的参数在B矩阵的哪一行
    record_index = [ record_index ; RowIndex ];//将对应的索引全部保存下来
end

问题十五

matlab 删除矩阵中某几行或者某几列

              A = [        1 1 2;                         1

                              2 1 0 ;                        2

                              1 2 3;                         3

                              5 4 2;                         4

                              4 5 6;                         5

                              7 8 9         ]                6

b = A;

b((2:4),:)%删除2-4行数值

b(:,(1:2))%删除1-2列数值

问题十六

磁盘被写保护

 解除方法：

       1、同时按住win+R打开运行对话框。

       2、输入diskpart并按回车键

       3、输入list disk

       4、select disk n  (n为盘符)

       5、attributes disk clear readonly

显示“已成功清除磁盘属性”，说明成功解除只读属性。

在解除只读属性后，点击文件夹显示需要权限，无法显示当前所有者。

解决方法：回到盘符页面，右击属性，将共享设置为所有共享式，所有者的权限设置为完全控制。

问题十六

问题十七

在编译工作空间时出现 ： The specified base path "/home/why/workspace/learning" contains a CMakeLists.txt but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace 时，原因：上一步初始化工作空间时本应该在src文件夹里，但是却在src的上级目录初始化的。导致CMakeLists.txt和package.xml被放到src的上级目录中了；    处理办法 ： 将CMakeLists.txt和package.xml删除，在src文件夹中重新初始化工作空间。

问题十八

范数问题小结

在编写一个 数值优化的matlab 代码时，遇到一个范数问题，查阅一些书籍与资料，以下是自我的一些见解。

参考资料：范数（norm），什么是范数,如何理解他的作用（转） - Light_chen - 博客园 (cnblogs.com)

范数定义：称从一个向量空间 \mathbb{R}^{n} 到实数域的非负函数 || . || 为范数 ，满足：

        范数求解公式：|| v ||{p} = (|v_{1}|^{p} + |v_{2}|^{p} + ...+ |v_{n}|^{p} )^{\frac{1}{p}}

o 范数：求解向量中非零元素的个数

1 范数： 求解向量中绝对值之和

2 范数： 求解通常意义上的模

无穷范数 ： 求向量中的最大值。通俗来讲，对通才求二范数时值比较大；对专才求无穷范数时，值较大。

问题十九

Ubuntu　遇到无法获得锁

解决方法一：查找正在运行的进程并关闭

ps -e|grep apt-get
或者ps -e|grep apt

sudo kill 6615(进程编号)

法二：强制解锁

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
或者
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
最后 
sudo apt-get update

问题二十

在安装软件或者载卸软件时出现无效盘符

 解决办法：

随便找一个空U盘，将U盘的盘符改为所缺失的盘符，如此处改为F，然后再次点击删除或者安装即可。

问题二十一

问题二十二

使用VMwre时，虚拟机右下角的NET显示正常，但是无法连接网络，在网上搜索多种解决办法依然无法解决该问题，后来发现在此电脑 >> 管理 >> 服务 >> VM相关的程序进行重启 即可解决。

问题二十三

使用RVIZ启动一个URDF文件时，显示 RobotModel 错误，主要是一些关节错误。

错误原因：在 launch 文件中未使用关节状态发布器 joint_state_publisher_gui   robot_state_publisher ，安装这些发布器，然后写入 launch 文件中，如下图所示。

问题二十四

在启动gazebo时，出现如下错误

 解决方法：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
注释     url: https://api.ignitionfuel.org   注释方法：在这一行最前面添加#
然后添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

在启动gazebo即可。

问题二十五

melodic版本在保存Gazebo中的环境时，无法显示想要保存的路径，需要将gazebo最小化一下，然后保存路径的窗口才会弹出。

问题二十六

gazebo 中模型东倒西歪

 是因为模型的质量mass设置的太大了，将masss设置小一点

问题二十七

移动硬盘在打开文件夹时无法正常打开，右击属性，发现为只读状态。

设置方式：

1、win + R ，输入cmd ;

2、输入diskpart ;

3、list disk

4、select disk 2 

5、执行attributes disk 命令查看基本的磁盘属性

6、清除只读属性 ： attributes disk clear readonly

问题二十八

 感觉是因为python 版本问题，目前不知道什么原因，故选择简单粗暴地方法， sudo apt --fix-broken install  直接修复依赖问题。

问题二十九

创建一个新的工作空间时，使用catkin_make命令时，一直显示如下错误，查阅资料说是ptyhon版本问题，但是卸载重装后依旧不行，还有部分大佬说是src文件下的CMake文件错误，需要将该文件删除，并重新建立一个新文件，将/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake目录下的toplevel.cmake内容复制到camkelists.txt文件中，发现依旧不行。最终在一篇博客发现需要卸载ros,重装即可。经过尝试后发现确实可行。

 附卸载代码：

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc
找到：带有melodic的那一行删除，保存，然后：
source ~/.bashrc

安装ros-melodic

参考ros wiki和古月居的ros 21讲进行安装

1、
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
3、
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
4、
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
5、sudo apt update
6、sudo apt install ros-melodic-desktop-full
7、apt search ros-melodic
8、echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
9、source ~/.bashrc
10、sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
11、sudo apt install python-rosdep
12、sudo rosdep init
13、rosdep update
若失败
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

安装完成后再使用catkin_make成功

问题30

在使用Git clone 时发现下载速度一直为10kb甚至更加龟速，后面发现该博客方法确实有效，链接如下：linux系统github全局加速_ace1231的博客-CSDN博客_linux github加速

问题31

公司里的电脑想要上网，需要我电脑的物理地址，发给他们之后返回给我  IP 掩码 网关 DNS ，在自行配置后可以上网，但是将另一台笔记本插上网线后，按照正常配置却无法上网使用诊断后出现以下错误：

通过不断摸索，发现是每台电脑的物理地址不一样，所以单纯修改 IP 掩码 网关 DNS 后依旧无法上网，因此需要修改新电脑的物理地址。在修改物理地址后的确解决该问题，现将修改方法附上：

1、控制面板 -- 网络和internet -- 网络和共享中心 -- 更改适配器设置 

2、右击以太网 -- 属性 -- 配置 -- 高级 -- 本地管理的地址（locally Administered Address）-- 输入前面提供给别人的物理地址并配置IP 掩码 网关 DNS即可上网。

问题32 

想要通过T265相机获取位姿信息，因此安装T265驱动代码，单安装时一直显示如下报错：

 最后发现在软件更新处进行修改可解决。在更新处选择前两个

在其他软件处把所有取消勾选即可

问题33

使用QGC配置飞控，传感器校准之后，使用QGC控制能让电机旋转，但遥控不行，报错如下：

 本以为是校准的问题，后发现是因为GPS箭头方向需要与飞控的方向保持一致。

问题34

这几天想要在U盘里的noetic重新复现一下realsense的demo,但是在安装一些包的时候出现以下报错:

 最终查到报错的原因可能是系统启用了UEFI安全启动，而librealsense2-dkms是一个需要签名的内核模块。以下是解决的方法（我采用的是方法二和三）：

方法一：安装需要的DKMS包。安装过程中，系统会提示你创建一个新的机器所有者密钥（MOK），并引导你在系统固件中注册这个密钥。
方法二：在shim-signed中禁用安全启动。打开终端，执行sudo mokutil --disable-validation。输入一个8到16位的临时密码（例如，12345678）。再次输入相同的密码进行确认。重启系统，当你看到蓝色屏幕（MOK管理）时按任意键。选择Change Secure Boot state。输入你之前选择的密码并按回车。选择Yes来禁用shim-signed中的安全启动。按回车键完成整个过程。
方法三：从BIOS中禁用安全启动。进入BIOS设置。禁用安全启动。保存配置。重启系统。
方法四：手动签名模块。你也可以选择自己签名模块。为了简单起见，你可以使用命令：sudo update-secureboot-policy --new-key 来创建一个新的MOK密钥用于签名，然后运行适当的kmodsign命令来签名你的内核模块。在模块签名后，运行sudo update-secureboot-policy --enroll-key 来进行注册向导，或者自己运行sudo mokutil --import <your key>来注册。

问题35

使用source ubuntu.sh 命令出现闪退，可使用bash ubuntu.sh重新运行。

问题36

在使用vm虚拟机的时候，偶尔会出现网络图标消失，导致无法上网的行为。为此记录一下解决方案：（即重启一下网络管理器）

sudo service network-manager stop
sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
sudo service network-manager start
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