开源crazepony。自上而下，从产品到底层的学习方法是效率比较高的。
事前准备：
- 编译stm程序用的是Keil 5，官方推荐用5不用4。4不支持Unicode8，怕是不支持中文输入。在用官方包去安装Keil 5就好了，破解密钥类型选择“stm”。默认编译的程序长度不能超过2K长度，可百度密钥去除限制。
- crazepony选用cp2102芯片，所以烧写固件需要usb转cp2102驱动。官方提供CP2102的WIN7版本，其他版本自己下载。我电脑自带有这个驱动。
- 官方推荐两种烧写下载16进制文件的方法：
- 靠SWD调试接口使用J-Link或ST-Link烧写
- 直接利用usb口烧写，采用ISP下载，都在用户开发压缩包里。（个人觉得第二种方法比较方便）
固件烧写过程：
- 用Keil 5打开项目，更新代码；
- 编译得到hex格式文件；
- 打开ISP，选择要烧写的hex文件，选定“编程前重装文件”和“RTS的高电平复位，DTR高电平进BootLoader”（RTS复位,DTR用来给stm32单片机写入烧写信号）
- 查看设备管理器，是否打开飞机串口，选定该串口，“开始编程”；
- 打开串口助手，开始传送数据，进行调试。
计划：
明天通爬Keil和app代码，摸索算法，开调PID。对它的开发板的定时器有些修改的想法，待续。
20180228更新：
分身乏术，已沉。
2017.9.24.night
1st Sunday of Junior
wonderseen
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