【ROS】Ubuntu18.04安装IntelRealsense D435

参考文章：
文章一
文章二
这两篇文章多多少少和自己的有点不一样，故在此记录。以实际为准。

从官网https://github.com/IntelRealSense/librealsense下载安装包（用git的方式），解压后打开终端，进入根目录。

注意：如果之后要用realsense-ros，那么下载librealsense就要注意了！librealsense和realsense-ros的版本有对应关系，体现在realsense2_camera功能包的cmakelists里面有写要找哪个版本的librealsense。

官网提供了两种安装方式，一种是从源上添加再安装，一种是从源码编译安装，本文采用源码编译安装。

卸载方式则取决于是通过源码编译安装的还是apt安装的，源码编译安装的就是sudo make uninstall然后删掉文件夹就可，apt安装的就sudo apt remove那个包的名字就行。

1、源码安装 librealsense

更新源

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

安装依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

运行Intel Realsense 的许可脚本

./scripts/setup_udev_rules.sh

下载并编译内核模块

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

编译安装

mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install

安装成功后，命令行输入realsense-viewer，把相机插上，显示如下图片即可。

注意：一定要插在电脑usb3.0插口处！

2、源码编译 realsense-ros

再次提醒：librealsense和realsense-ros的版本有对应关系，体现在realsense2_camera功能包的cmakelists里面有写要找哪个版本的librealsense。

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src

下载源码

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

编译

catkin_make

接下来就是拿到相机，实际操作试试。

source ./devel/setup.bash

启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

此时打开终端，显示话题，这样就成功了（泪目）

注意，roslaunch和realsense-viewer这两句命令有冲突，不要两个一起运行，否则会报错的。

https://blog.csdn.net/Wolf_AgOH/article/details/122654928