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Jetson Tx2上跑MYNT_EYE的ORB SLAM示例

2023-05-16

愁呀，按照官网的说明文档，好长时间郁闷在跑不起来。每次都是在加载词袋时报bad malloc。

打开MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Vocabulary/ORBvoc.txt词袋看见1082073行，貌似很长可能会导致内存不够，于是乎尝试把这个文件减少到50000，嘿嘿，竟然能跑起来。

说明词袋库文件太大的问题。

那么问题来了，要加载多少合适，怎么裁剪这个词袋库文件呢？

后续想做几个实验，JetsonTx2能用的内存也就3G多，前几天买的一个固态硬盘，能否利用swap把这个超大的词袋库文件加载进去？

或者，自己制作一个裁剪版的ORBvoc？

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Jetson

TX2

MYNT

EYE

ORB

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