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小白首次PX4源码思路梳理，待更新...

2023-05-16

PX4版本：Firmware-1.10.2（ubuntu终端下载）
1.我们首先打开Firmware-1.10.2/src/modules/mc_att_control文件夹下的mc_att_control_main.cpp文件
在这里插入图片描述
2.找到其中的MulticopterAttitudeControl::Run()函数，该函数为该文件的核心函数在这里插入图片描述
3.MulticopterAttitudeControl::Run()函数中包含：

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