1.[build] Error: Unable to find source space /home/xxx/src在新建的工作空间下进行 catkin build 编译工作空间，工作空间下没有产生 devel, logs, build 文件，但是用catkin_make编译，就没有问题。
看一下编译过程，发现编译的 workspace 是在主目录下，并没有在新建的工作空间 Planner 下编译，而是在它的根目录下编译。由于我的主目录下有一个 src 文件，所以编译没有报错，在主目录下产生了 devel, logs, build 文件。
如果主目录没有 src 文件，就会报错 ：Error: Unable to find source space /home/yue/src ，没有找到源文件。
始终不能在目标工作空间下编译。
➡ 新建的工作空间被锁定，无法进行catkin build 编译
解决：
再重新新建工作空间，在工作空间根目录进行 catkin build 编译。
编译成功！
2.planner.cpp:(.text+0x6d6)：对‘TrajectoryGeneratorTool::SolveQPClosedForm(int, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&)’未定义的引用实现在一个cpp文件中调用另一个cpp文件class定义的成员函数，出现报错未定义引用。
一直以为是没有调用成功，修改了好几种调用方式；
实际上是Cmake文件在添加cpp文件的时候没有添加add_executable，所以在编译的时候没有编译到新加的cpp文件，但是在初始化class后，如果没有调用成员函数并不会报错，所以会认为是调用的方式问题。
解决：
编译成功！
3.ROS订阅话题的 subscribe 重载问题
在订阅消息的时候，subscribe 缺少一个参数，后面加上一个参数指针this。
4.rviz 插件无法加载问题 
根据教程出现了如上错误。这是没有加载rviz_plugins。
sudo apt-get install ros-melodic-rviz-rviz-plugins
安装完成后如果还是报错，检查工作空间中是否有rviz_pulgin 功能包，没有的话需要添加。下载文件夹：rviz_pulgins
将文件夹解压后作为一个功能包；
放在工作空间src目录下，重新编译；
source 一下
重新roslaunch即可
成功载入插件
5.gazebo仿真插件iris_downward_depth_camera.sdf 报错 [vehicle_spawn_yue_HP_288_Pro_G6_Microtower_PC_24187_3369715323510675347-5] process has died [pid 24244, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/spawn_model -sdf -file /home/yue/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris_downward_depth_camera/iris_downward_depth_camera.sdf -model iris -x 0 -y 0 -z 0 -R 0 -P 0 -Y 0 __name:=vehicle_spawn_yue_HP_288_Pro_G6_Microtower_PC_24187_3369715323510675347 __log:=/home/yue/.ros/log/394ec706-6c95-11ed-b588-bce92fa545dc/vehicle_spawn_yue_HP_288_Pro_G6_Microtower_PC_24187_3369715323510675347-5.log].
log file: /home/yue/.ros/log/394ec706-6c95-11ed-b588-bce92fa545dc/vehicle_spawn_yue_HP_288_Pro_G6_Microtower_PC_24187_3369715323510675347-5*.log
gazebo成功运行，但是iris无人机上没有摄像头，只有一个小盒子，也没有图像话题。
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6.关于 catkin_simple 报错 
Could not find a package configuration file provided by “catkin_simple”
with any of the following names:
catkin_simpleConfig.cmake
catkin_simple-config.cmake
Add the installation prefix of “catkin_simple” to CMAKE_PREFIX_PATH or set
“catkin_simple_DIR” to a directory containing one of the above files. If
“catkin_simple” provides a separate development package or SDK, be sure it
has been installed.
找不到catkin_simple工能包，解决办法：
cd $(write down your workspace)/src
git clone git@github.com:catkin/catkin_simple.git
cd $CATKIN_WS
catkin_make
7.找不到 -lpose_utils
Errors << odom_visualization:make /home/yue/catkin_ws/logs/odom_visualization/build.make.000.log
/usr/bin/ld: 找不到 -lpose_utils
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/yue/catkin_ws/devel/.private/odom_visualization/lib/odom_visualization/odom_visualization] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/odom_visualization.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
解决方法：
用locate命令定位XXX库文件
locate libXXX.so
定位结果：
/home/yue/.local/share/Trash/files/Utils/pose_utils/lib/libpose_utils.so
再用软链接将两者链接起来
sudo ln -s /home/yue/.local/share/Trash/files/Utils/pose_utils/lib/libpose_utils.so /usr/lib/libpose_utils.so
再编译就没问题了。
8.没有那个文件或目录 #include <multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h>fatal error: multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h: 没有那个文件或目录
#include <multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h>
^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
在使用无人机路径规划，fast planner 算法github开源代码时，产生的错multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h: 没有那个文件或目录
解决方法：
工程文件可能包含很多个 include 文件夹，编译检索的不是我们目标的文件夹
把报错缺失的头文件复制到其他的 include 路径文件下
将之前编译产生的build devel logs 文件夹删除后，重新编译。
9.没有那个文件或目录 #include <nlopt.hpp>系统提示无法找到nlopt.hpp文件
#获取libnlopt
sudo apt-get install libnlopt-dev
安装完成后重新编译。
10.没有规则可制作目标make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/local/lib/libnlopt.so”，由“/home/yue/ws/
devel/.private/bspline_opt/lib/libbspline_opt.so” 需求。 停止。
将cmake中的link连接注释掉：
11.对‘tf2_ros::TransformBroadcaster::TransformBroadcaster()’未定义的引用
首先使用 rospack find tf2_tools 查看是否安装了 tf2_tools，如果没有则安装
但直接采用 sudo apt install tf2_tools 是无法安装成功的，会显示 E: 无法定位软件包 tf2_tools
应采用：
sudo apt install ros-melodic-tf2-tools
再次查看就可以看到已经安装成功了，并且显示了安装路径。
如果已经安装好了功能包，检查cmakelists文件中是否添加 tf2 功能包。