目的：在EtherCAT开发板上IO程序（基于SSC的IO通讯）基础上进行修改，实现16路拨码开关输入，以及16路LED输出。
EtherCAT从站增加变量的操作包括两个部分：1）XML文件修改；2）底板STM32程序修改。
xml作为EtherCAT从站设备描述文件，烧写在EEPROM里，ESC芯片上电后，会从EEPROM加载配置参数，完成启动初始化过程。同时主站设备扫描从站时，会读取EEPORM描述信息，完成对从站的初始配置。XML 里定义的对象字典和PDO 设置，需要和对应底板程序里的对象字典相对应。
XML的基本介绍 参考【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计，下面介绍根据实验目的进行xml文件修改的过程。
1.1 更改数据类型
原xml文件中，LED输出映射索引0x1601和0x7010，Switch输出映射索引0x1a00和0x6000，这里在这个基础上修改。
（1）更改DT1601数据类型，重新修改数据类型的BitSize。
（2）索引0x1601将输出过程数据映射到0X7010中，因此需要更改DT7010数据类型。
（3）发现数据类型无DT1A00，从后面对象字典可以知0x1A00用得也是DT1601数据，考虑到修改为16路LED输出和16路Switch输入时，两个数据格式相同，因此无需添加。
索引0x1a00将输出过程数据映射到0X6000中，因此需要更改DT6000数据类型。
1.2更改数据字典对象表
（1)更改0x1601数据对象字典--输出映射表AI TxPDO-Map
(2) 更改0X7010对象字典
（3）更改0X1a00对象字典
(4) 更改0X6000对象字典
1.3定义PDO传输
1.4修改SM配置
在el9800appl.h中修改对象描述，包括更改本地存储变量、表项描述、对象名字以及对象描述。
2.1更改本地存储变量
（1）更改0x1601本地存储变量
0x70100x01与xml文件对应，其中索引也要改为16。
（2）更改0x7010本地存储变量
索引改为16：
（3）更改0x1a00本地存储变量
（4）更改0x6000本地存储变量
2.2更改表项描述
（1）更改0x1601表项描述
（2）更改0x7010表项描述
（3）更改0x1a00表项描述
（4）更改0x6000表项描述
2.3更改对象名字
（1）0x1601对象名字无需更改
（2）更改0x7010对象名字
（3）0x1a00对象名字无需更改
（4）更改0x6000对象名字
2.4更改对象描述
需要特别注意蓝色圈圈中数据要与子索引最大值相对应。
2.5应用层程序更改
在APPL_Application()更改
通过下载STM32修改后的程序，并更新xml文件，在Freerun模式下进行测试，可以发现16路拨码开关和16路LED都可以正常响应。
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