vins-mobile代码解析3：drawAR

AR功能主要流程是：先检测平面，然后计算AR物体（box）的各个顶点3d位置，然后写程序把每个顶点投影到相平面，用cv的多边形填充功能来绘制到照片上面。

• 先求一个相机朝向的vector：w_cam_z

• findGround

  • 输入数当前滑窗中所有的3d点

  • 把所有点按照高度划分为30层

  • 取出点最多的那一层作为平面

• drawGround

  • 只有在平面中的点数大于28的时候才画地面

  • 先把所有点投影到相平面

  • 用2d的Delaunay生成这些点的3角格子

  • 把每条边都画到照片上

• drawBox

  • 把所有box手动投影到相平面，然后手动多边形填充

  • Grounds其实是所有box的集合不是平面的

• 相应对box的平移操作

  • 检查locationX和locationX_p是否一样

    • locationX在pan的回调函数中会被修改

    • 不一样说明用户出发了平移box事件

  • 检查点选的事哪个box

    • 把所有box的中心投影到相平面

    • 看相平面的中心和点选位置哪个最近

    • 通过屏幕上移动的距离计算对应的投影射线的旋转夹角，最后计算3d空间中的移动距离

    • 移动选中的box

• 处理抓取操作进行的缩放

• 双手指的旋转

• 点击的添加新的box，条件是平面点要大于28

  • 投影平面中心点到相平面

  • 看是否附近有box，没有的话才进行下一步

  • 把box放到当前平面上

    • findPlane

      • 输入平面的点

      • 输出拟合的平面方程的4个系数

  • 盒子属性

    • ori ：盒子的一个角点

    • gp.cox，gp.coy，gp.coz ：盒子三个方向的边的另外一个端点的坐标

    • lix，liy，liz：盒子三个轴的方向，代表盒子的朝向

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  长按后标识被按住盒子