一、创建 ROS 工作空间
1、启动 ROS
$ roscore
2、创建工作环境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
3、编译 ROS 程序
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
4、添加程序包到全局路径
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
5、设置工作空间，ROS环境变量，及变量路径
$ gedit ~/.bashrc
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
二、Package 相关操作
1、创建 Package 并编译
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
2、查找 Package
$ rospack find [package name]
3、查看 Package 依赖
$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>
三、Node 相关操作
1、查看所有正在运行的 Node
$ rosnode list
2、查看某节点信息
$ rosnode info [node_name]
3、运行 Node
$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
四、Topic 相关操作
1、查看 rostopic 所有操作
$ rostopic -h
2、查看所有 Topic 列表
$ rostopic list
3、图形化显示 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
4、查看某个 Topic 信息
$ rostopic echo [topic]
5、查看 Topic 消息格式
$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
6、向topic发布消息
$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]
五、Service 相关操作
1、查看所以service操作
$ rosservice -h
2、查看 service 列表
$ rosservice list
3、调用 service
$ rosservice call [service] [args]
4、查看 service 格式并显示数据
$ rosservice type [service] | rossrv show
5、设置service parameter
$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
6、获得parameter
$ rosparam get [parame_name]
7、加载parameter
$ rosparam load [file_name] [namespace]
8、删除parameter
$ rosparam delete
六、Bag 相关操作
1、录制所有topic变化
$ rosbag record -a
2、记录某些topic
$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
3、查看bag信息
$ rosbag info <bagfile_name>
4、回放
$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>
转自：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html
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