Realsense T265双目+IMU传感器追踪相机的环境配置指南（Ubuntu+Windows）

T265追踪相机，可以直接读取里程计信息，直接输出位置、速度等参数，为了了解如何使用，利用网上的信息进行了环境的配置，先测试的是Windows平台的使用，后来在Ubuntu下面配置环境，最后根据历程代码生成动态库，直接在一个未安装相应环境的Ubuntu环境中进行了测试使用，这样可以不用配置环境，链接好生成的库就行了，这部分没具体介绍。

一、在Windows下面的配置

安装官方提供的RealSense.Viewer软件，在软件中测试即可。
下载官网地址

根据官网提供的T265的软件，直接下载安装以后（点击选中 Intel.RealSense.Viewer.exe下载，下载完成后安装即可）。
就可以直接打开打开RealSense.Viewer软件开始测试。
在打开的软件中，可以直接看到加速度、角速度、姿态等参数。当点击界面右上角的“3D”按钮时，会打开如下的3D可视化界面。

同时也可以利用提供的Example，在VS里面编译完成后，直接跑例程利用控制台输出数据。

二、在Ubuntu16.04安装realsense环境

环境搭配及Realsense_viewer安装
1. 更新并安装依赖

realsense依赖 GLFW3 和 libusb-1.0 所以在这步必须把这些安装好，很多教程里面缺少这一步的步骤。

sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev

2.注册服务器公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

3.根据Ubuntu系统版本选择不同服务器并添加到存储库列表
Ubuntu 16.04 LTS

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

Ubuntu 18.04 LTS

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

4.安装库文件

sudo apt-get install librealsense2-dkms

sudo apt-get install librealsense2-utils

5.安装开发人员和调试软件包***

sudo apt-get install librealsense2-dev

以上就是T265环境配置的所有安装步骤，接下来就可以Realsense_viewer软件测试。

测试 realsense-viewer

将你的realsense T265连接到电脑USB（至少USB3.0）口上，然后终端中输入以下命令就能看到传感器输出的数据了。

realsense-viewer

Realsense_viewer界面如下：

接入相机后可以查看两个鱼眼摄像头画面及陀螺仪和加速度计参数

三、T265的例程下载及测试

T265入门，对源码的解读和使用是最快也是最高效的学习方法，因此先从Github下载源码，对源码内的example进行案例学习。

（1）下载编译

1.从github下载realsense

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

下载的T265 源码包如下：

2.对源码进行编译
该源码包是CMake工程，通过编译CMake工程进行编译
在进入源码包在当前的路径下打开终端输入命令：

cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ..
make

步骤及过程如下：


**注意：**若编译后无法运行example里的案例，可将build文件删除重新新建然后重新编译一遍

（2）T265源码example实现测试

在librealsense/build/examples文件夹下有许多例子，以pose为例：
先在**~/librealsense/build/examples/pose路径下打开终端**，然后在终端输入命令：

./rs-pose

然后在终端会输入当前相机相对于初始位置的X、Y、Z坐标。

注意：运行了pose文件后显示 no service connection
1.需要用USB3.0的线和接口，插拔后等待一会再尝试一次。
2.代码编译有问题：删除build文件夹，重新新建build文件，然后重新编译，问题解决

感谢下面博主的分享：
Realsense T265 简单上手
T265学习之路（1）—环境搭配及Realsense_viewer安装，T265学习之路（2）—T265源码下载及案例实验

Intel Realsense Tracking Camera T265上手测试与总结
Ubuntu16.04安装realsense驱动

其中下面博主给出了自己写的代码尝试读取位姿信息

Intel realsense T265双目+IMU传感器使用方法介绍，以及如何快速上手编写realsense的代码，进行简单地开发，积分出位姿，使用opencv显示双目图像