ROS学习笔记（一）之 成功安装（melodic版）

Ubuntu18.04安装ROS Melodic

详情请参考：
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137

1.配置Ubuntu软件库：配置Ubuntu存储库以允许 “restricted,” “universe,” and “multiverse.”
记住中科大的源比较合适在这里
2.设置sources.list
（一句搞定系列）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.安装

1. 更新apt-get
sudo apt-get update

2. 桌面完整安装
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

3.初始化rosdep(遇到问题二)
step1: sudo rosdep init
step2: rosdep update

4.添加ros环境变量（适用于单个ros分发）
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.打通最后一公里
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

遇到的问题：

问题一：
由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

解决方案：

安装公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

问题二：
sudo: rosdep:找不到命令

解决方案
https://blog.csdn.net/weixin_44692299/article/details/105869229

测试：

终端一：

roscore

终端二：

rosrun turtlesim turtlesim_node

终端三：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最终画面：