相机框架相对于基准点的世界坐标

我正在尝试确定世界坐标中的相机位置，相对于基于场景中找到的基准标记的基准位置。

我确定 viewMatrix 的方法如下所述：确定相机姿势？ https://stackoverflow.com/questions/28335954/determine-camera-pose/28340914#28340914

我有从训练过的标记到场景图像的旋转和平移 [R|t]。考虑到相机校准训练以及相机的内在结果，我应该能够根据场景图像中找到的标记的视角和方向来辨别相机在世界坐标中的位置。

有人可以指导我进行与此类似的讨论或示例吗？我想根据基准标记了解我的相机位置，并且我确信以前已经做过类似的事情，我只是没有搜索正确的关键字。

感谢您的指导。

世界坐标下是什么意思？如果您指的是对象坐标，那么您应该使用以下内容的逆变换solvepnp的结果。 给定一个视图矩阵[R|t]，我们有那个inv([R|t]) = [R'|-R'*t], where R'是转置R。在 OpenCV 中：

cv::Mat rvec, tvec;
cv::solvePnP(objectPoints, imagePoints, intrinsics, distortion, rvec, tvec);

cv::Mat R;
cv::Rodrigues(rvec, rotation);

R = R.t();          // inverse rotation
tvec = -R * tvec;   // translation of inverse

// camPose is a 4x4 matrix with the pose of the camera in the object frame
cv::Mat camPose = cv::Mat::eye(4, 4, R.type());
R.copyTo(camPose.rowRange(0, 3).colRange(0, 3)); // copies R into camPose
tvec.copyTo(camPose.rowRange(0, 3).colRange(3, 4)); // copies tvec into camPose

更新#1：

的结果solvePnP

solvePnP在给定一组对象点（模型坐标）、其相应的图像投影（图像坐标）以及相机矩阵和畸变系数的情况下估计对象姿态。

物体姿态由两个向量给出，rvec and tvec. rvec是图像上看到的图案视图的旋转矩阵的紧凑表示。那是，rvec连同相应的tvec带来基准模式从模型坐标空间（其中指定对象点）到相机坐标空间.

也就是我们在相机坐标空间中，它随着相机移动，并且相机始终在原点。相机轴与图像轴具有相同的方向，因此

• x 轴指向相机的右侧，
• y 轴指向下方，
• z轴指向相机视图的方向

这同样适用于模型坐标空间，因此如果您在基准图案的右上角指定原点，则

• x 轴指向右侧（例如沿着图案的较长一侧），
• y 轴指向另一侧（例如，沿着较短的一侧），
• z轴指向地面。

您可以将世界原点指定为对象点的第一个点，即第一个对象设置为(0, 0, 0)并且所有其他点都有z=0（对于平面图案）。然后tvec（结合rvec) 指向放置基准图案的世界坐标空间的原点。solvePnP的输出具有与对象点相同的单位。

请看以下内容：6自由度位置跟踪 http://franklinta.com/2014/09/30/6dof-positional-tracking-with-the-wiimote/。我认为这与您的需要非常相似。