ROS常用指令

非代码

一、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

二、创建功能包

cd (workspace)/src
catin_create_pkg (name) std_msgs rospy roscpp

三、编译

catkin_make或者catkin build
source devel/setup.bash或者zsh

四、查看ros相关的环境变量

env | grep ros
#ros会从ROS_PACKAGE_PATH中依次查找

五、查找功能包

rospack find (name)#找到功能包的位置

六、运行功能包

rosrun 功能包 可执行文件名字#需要roscore
roslaunch 功能包 launch文件名#不需要roscore

七、自定义话题消息

#定义msg文件
string name
uint8 age
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

#在package.xml中添加
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

#在CMakeLists.txt中添加
find_package(message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime) 
add_message_files(FILES (NAME).msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

八、话题相关

rostopic list#查看所有发布的话题

rostopic hz (name)#查看话题的发布频率

rostopic echo (name)#查看话题内容

rostopic pub +话题名+话题类型+需要改的参数以及值 #发布话题

九、rosbag相关

rosbag play name.bag -d 2 -l -r 0.5 #延迟两秒，以0.5倍播放速度循环播放rosbag

rosbag info name.bag#查看rosbag信息

rosbag record 话题名字#记录话题名

十、message相关

rosmsg list #所有msgs类型

rosmsg show messageName #查看msg的具体内容

十一、tf树

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

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【ROS】ROS常用命令_linux_EngineerX_-DevPress官方社区 (csdn.net)