我们在前面一节介绍了Matlab与Message的通信，而我们这一节主要来介绍发布者和订阅者在Matlab中的操作。这部分我们主要来看一下ROS1和ROS2中分别是如何使用Topic的
在Matlab中一般使用rossubscriber订阅/scan主题。如果主题已经存在于ROS网络中(就像这里的情况一样)，rossubscriber会自动检测它的消息类型，因此不需要指定它。为了提高效率，使用struct格式的消息。
laser = rossubscriber("/scan","DataFormat","struct");
pause(2)
然后使用receive来等待新消息。(第二个参数是一个以秒为单位的超时。)输出丑闻包含接收到的消息数据。
scandata = receive(laser,10)
scandata = struct with fields:
MessageType: ‘sensor_msgs/LaserScan’
Header: [1x1 struct]
AngleMin: -0.5467
AngleMax: 0.5467
AngleIncrement: 0.0017
TimeIncrement: 0
ScanTime: 0.0330
RangeMin: 0.4500
RangeMax: 10
Ranges: [640x1 single]
Intensities: []
某些消息类型具有与之关联的可视化方法。例如LaserScan消息，可以使用rosPlot绘制扫描数据。其中MaximumRange名称-值对指定最大绘图范围。
figure
rosPlot(scandata,"MaximumRange",7)
同时对于订阅者来说同样可以设置一个callback函数来触发，因为这样的形式允许在订阅者等待新消息时执行其他MATLAB代码。如果要使用多个订阅者，回调是必不可少的。
robotpose = rossubscriber("/pose",@exampleHelperROSPoseCallback,"DataFormat","struct")
robotpose =
Subscriber with properties:
TopicName: ‘/pose’
LatestMessage: []
MessageType: ‘geometry_msgs/Twist’
BufferSize: 1
NewMessageFcn: @exampleHelperROSPoseCallback
DataFormat: ‘struct’
在主工作区和回调函数之间共享数据的一种方法是使用全局变量。定义两个全局变量pos和orient。
global pos
global orient
当在/pose主题上接收到新的消息数据时，全局变量pos和orient exampleHelperROSPoseCallback函数中被赋值。
一般的会等待几秒钟，以确保订阅者能够收到消息。
pause(2)
pos
pos = 1×3
-0.0133 0.0488 -0.0462
如果想要关闭订阅者，一般的操作方法是通过清除订阅者变量停止姿势订阅者
clear robotpose
这里我们举个例子，首先会创建一个名为figureCallback的新文件。m并定义一个名为figureCallback的回调函数。回调函数处理用户在图形窗口中按下键时的动作。定义回调函数以接受两个输入参数:
function figureCallback(src,event)
line = findobj(src,"Type","Line");
if event.Character == "+"
line.LineWidth = line.LineWidth+1;
elseif event.Character == "-"
line.LineWidth = max(line.LineWidth-1,0.5);
end
end
在命令窗口中，创建一个图对象。使用@操作符将函数句柄分配给图形的WindowKeyPressFcn属性。当用户在图形窗口中按下一个键时执行此回调。然后，在当前图中绘制一些数据。这类一般的是通用的函数，
f = figure(WindowKeyPressFcn=@figureCallback);
plot(1:10)
如果说我们还需要添加一些其他的参数作为输入，我们创建一个displayCoordinates函数以接受事件数据输入。
src：使用第一个参数引用正在执行回调的特定图形对象。
~：使用该字符表示输入未被使用。
ax：使用第二个参数访问鼠标指针在坐标轴上的位置。
function displayCoordinates(src,~,ax)
src.MarkerEdgeColor = rand(1,3);
disp(ax.CurrentPoint(1,1:2))
end
然后，您可以使用单元格数组指定ButtonDownFcn回调属性。数组的第一个元素是displayCoordinates函数的句柄，第二个元素是在源和事件参数之后传递给displayCoordinates函数的axes对象。
ax = axes;
x = randn(100,1);
y = randn(100,1);
scatter(x,y,"ButtonDownFcn",{@displayCoordinates,ax})
% scatter(x,y,"ButtonDownFcn",@(src,event)displayCoordinates(src,event,ax))
% scatter(x,y,"ButtonDownFcn",@(src,~)displayCoordinates(src,~,ax))% 外部引入的变量
创建一个向/chatter主题发送ROS字符串消息的发布者
chatterpub = rospublisher("/chatter","std_msgs/String","DataFormat","struct")
chatterpub =
Publisher with properties:
TopicName: ‘/chatter’
NumSubscribers: 0
IsLatching: 1
MessageType: ‘std_msgs/String’
DataFormat: ‘struct’
pause(2) % Wait to ensure publisher is registered
创建并填充一个ROS消息以发送到/chatter话题。
chattermsg = rosmessage(chatterpub);
chattermsg.Data = 'hello world'
chattermsg = struct with fields:
MessageType: ‘std_msgs/String’
Data: ‘hello world’
向/chatter主题发布一条消息。该字符串会等待订阅者回调。
send(chatterpub,chattermsg)
pause(2)