工训备赛日志（二）——上位机与stm32之间的一种简易通信方式

工训备赛日志（二）——上位机与stm32之间的一种简易通信方式

一、摘要

上位机检测到物体之后，要将信号传递给控制底层的STM32，这里提出了一种基于读取电平和外部中断的简易通信方式。

此方法占用五个GPIO口，其作用分别如下：

上位机检测到垃圾种类之后，进入while循环，改变1，2，3，4位的电平信号，下位机检测到电平之后读取2、3、4位的数据信号，并控制

舵机的的旋转角度，转完复位之后,改变0位电平信号，触发上位机外部中断，进行下一次检测。

二、上位机伪代码：

import RPi.GPIO as GPIO  ##引入GPIO模块
import time              ##引入time库
touchPin = 18a
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(touchPin, GPIO.IN)#设置为输入

if(flag == 1)#简写
	GPIO.output(pin, state)#改变电平（1、2、3、4）
    GPIO.wait_for_edge(touchPin, GPIO.RISING)#阻塞程序，直到低电平跳变为高电平跳出
	break

三、下位机伪代码：

void main(void)
{
    ALL_Init();
	while(1)
    {
        while(!get_pin_1());//等待触发信号
        res = getdate();	//读取数据
        switch(res):
            case 0x01:
            case 0x02:
            case 0x03:
            ...
            case 0x08:servo_move();  //平台倾斜
        	defult: ...
         delay(3000);		
         servo_reset();		//舵机复位
         GPIO_toggle();
    }
}
``
);		//舵机复位
         GPIO_toggle();
    }
}