ArUco：是一个根据预设黑白Markers来估计相机位姿的开源库。该库由C++编写，运行速度很快。已被应用在了机器人导航、增强现实和目标姿态估计中。
DetectorParameters ：检测标记程序的参数
属性：
CornerRefinementMethod：角落细化方法（CORNER_REFINE_NONE：没有细化，CORNER_REFINE_SUBPIX：亚像素细分，CORNER_REFINE_CONTOUR ：使用轮廓点）
CornerRefinementWinSize：角落细化过程的窗口大小（像素，默认值为5）
PredefinedDictionaryName：字典 ，DICT_6X6_250 是一个预定义的字典，它包含6x6位的marker，总共有250个marker，字典越小，内部距离就越大，容错性越强
基本标志检测
public static void DetectMarkers(
InputArray image,
Dictionary dictionary,
out Point2f[][] corners,
out int[] ids,
DetectorParameters parameters,
out Point2f[][] rejectedImgPoints
)Parameters：
image：输入图像
dictionary：只是将搜索的标记类型
corners：检测到的标记角向量。每个标记都有四个角。对于检测到的N个标记，该阵列的维数为Nx4。角的顺序是从左上角顺时针的。
ids：检测到的标记的标识符向量。标识符类型为int。对于检测到的N个标记，标识符的大小也是N。标识符的顺序与imgPoints数组中的标记相同。
parameters：标记检测参数
rejectedImgPoints：返回了所有markers的候选，例如包含那些没有正确编码的方形。用于调试目的。
在图像中绘制检测到的记
public static void DrawDetectedMarkers(
InputArray image,
Point2f[][] corners,
IEnumerable<int> ids,
Scalar borderColor
)Parameters：
image：输入图像
corners：检测到的标记角向量。每个标记都有四个角。对于检测到的N个标记，该阵列的维数为Nx4。角的顺序是顺时针的。
ids：检测到的标记的标识符向量。标识符类型为int。对于检测到的N个标记，标识符的大小也是N。标识符的顺序与imgPoints数组中的标记相同。
borderColor：标记边界的颜色。其余的颜色(文本颜色和第一个角的颜色除外)是基于此计算的，以提高可视化。
Cv2.GetPerspectiveTransform：从四对对应的点计算投射变换,该函数计算一个投射变换的3*3矩阵
Cv2.WarpPerspective：对图像应用投射变换
public static void WarpPerspective(
InputArray src,
OutputArray dst,
float[,] m,
Size dsize,
InterpolationFlags flags = InterpolationFlags.Linear,
BorderTypes borderMode = BorderTypes.Constant,
Nullable<Scalar> borderValue = null )
Parameters：
src：输入图像
dst：输出图像
m：3*3变换矩阵
dsize：输出图像大小
flags ：插值方法（INTER_LINEAR or INTER_NEAREST）
borderMode ：像素外推法
borderValue ：边界恒定时使用的值，默认值为0
