相机型号RealsenseD435i
环境：ubuntu1604，内核4.15.0-126-generic (uname -r可查看内核)
参考链接：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/108406473
整个过程请不要插相机
用apt装：
sudo apt-get install ros-kinetic-librealsense2
装完这个就可以在代码里用realsense的SDK了，使用方法及debug见另一篇博客
但是realsense-viewer没得用，参考下面的链接进行安装
{
https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/108406473
https://blog.csdn.net/qq_44465763/article/details/108618749
添加RealSense的二进制仓库
echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
更新软件列表
sudo apt-get update
安装相机驱动、udev规则、运行库等依赖。
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
这一步安装完成过后可以运行realsense-viewer打开相机
验证一下内核是否更新
modinfo uvcvideo | grep "version:"
如果结果出现realsense就表明OK。
}
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https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
１）更新系统
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
２）源码下载
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
３）安装依赖
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
４）运行Intel Realsense权限脚本
＃＃在下载好的librealsense目录下
./scripts/setup_udev_rules.sh
５）构建内核模块
＃＃在下载好的librealsense目录下
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
记录： 卡在这一步无法进行；提示fatal: You need to specify a tag name.，如下；正常的信息见2.2。可知这里的tag是与内核源码（kernel) 相关的
Package required libusb-1.0-0-dev: - found
Package required libssl-dev: - found
Create patches workspace in ubuntu-xenial-master folder
Fetching Ubuntu LTS tag 【这里少了内核版本】 to the local kernel sources folder
fatal: You need to specify a tag name
针对这个问题，我的憨批操作记录：
{
由于./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh无法确定系统对应的内核版本及其tag，那就决定自己改：**1、**上git下载内核速度太慢了，直接参考链接，下载源码。**2、**然后github上找到内核源码的Mirror，clone下来（源码放在librealsense/ubuntu-xenial-hwe/目录下）; 创建新tag（git tag Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1)，切换到新tag(git checkout Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1); 将第1步下载的内核源码解压覆盖clone下来的源码；git add . git commit -m "abaaba" git push origin Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1。**3、**将文件/scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh打开，里面确定kernel_git_tag的一行给他直接赋值我们想要的tag：
原：kernel_git_tag=$(git ls-remote --tags origin | grep "${kernel_full_num}\." | grep '[^^{}]$' | tail -n 1 | awk -F/ '{print $NF}')
改：kernel_git_tag="Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1"
然后再运行./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh，这时候这个文件可以完美执行完成啦
但是系统崩了…usb口彻底不能用，鼠标插上都没反应了，电脑关机也关不上了…
Alienware——卒。。阿巴阿巴
}
６）编译安装
＃＃在下载好的librealsense目录下
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
ＰＳ：如果想要删除librealsense，则运行：sudo make uninstall && make clean
７）测试
完成后，插上Realsense，执行下面代码，无失败信息则安装驱动成功
sudo dmesg | tail -n 50
８）运行例程测试
进入librealsense/build/examples/capture文件夹，执行
./rs-capture
看到彩图和深度图即安装成功
1） 下载source
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
2） 安装依赖项
sudo apt-get install libudev-dev libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
3） Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
4） 这边需要注意把realsense拔下来
Build and apply patched kernel modules for:
根据不同的ubuntu版本安装：对于Ubuntu 14/16/18 LTS
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
正确的话会显示如下：
Package required libusb-1.0-0-dev: - found
Package required libssl-dev: - found
Create patches workspace in ubuntu-xenial-hwe folder
Fetching Ubuntu LTS tag Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1 to the local kernel sources folder
remote: Counting objects: 5929982, done.
remote: Compressing objects: 100% (867960/867960), done.
接收对象中: 0% (8836/5929982), 6.19 MiB | 46.00 KiB/s
这一步下载内核源码特别特别慢，其实是从https://kernel.ubuntu.com/git/ubuntu/ubuntu-xenial.git/下载内核源码，然后确定你的系统对应的内核版本并选择对应的tag（例如我这里的tag就是：Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1）
如果./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh运行成功，插入realsense然后运行命令sudo dmesg | tail -n 50，应该能看到无报错的信息 （注：下面的成功的图片都不是这里成功的，只是放这里作参考）
或者可以参考这个链接https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1300，使用命令dmesg -wT，会实时打印日志，然后拔拔插插相机，会看到新的日志出现。没错的话应该如下图所示。
5） 后面的不重要，跟2.1中的6)7)8）步一样的
这是个ros包，下载源码，放在工作空间的src里，编译。
下载源码编译
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
catkin_make编译工作空间就完事，如果报错，缺啥装啥
或者直接apt装
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-*
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
注意 安装的librealsense版本（例如v2.40.0），有时运行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 会报librealsense v2.××.× 找不到的问题。此时可以重新编译realsense-ros或者删干净重装librealsense
注意 不要重复安装（librealsense/build/中进行了make && make install，又用apt安装），尤其是重复安装了不同的版本，后面使用中会出问题。尝试一种方法不成功后记得删干净在进行另一种方法。使用中真出现多个版本冲突问题，删掉其中一个就行：
sudo apt-get remove ros-kinetic-librealsense2
或
cd librealsense/build
sudo make uninstall && make clean