realsense相机SDK——librealsense使用方法及bug解决（ubuntu）

realsense环境配置参考https://blog.csdn.net/m0_43436602/article/details/110930512

一、librealsense在哪里？

安装完环境之后，可以去根目录下搜一下librealsense2.so看看，如果是用apt装的librealsense，应该和我的差不多。

二、realsense库怎么用？

我是apt install ros-kinetic-librealsense2安装的librealsense，故库文件的位置在opt/ros/kinetic/中

代码里加上头文件，就可以用了。

#include <librealsense2/rs.hpp>

不过编译时想要找到 -lrealsense2 就没那么简单，参考这位博主的博客

最重要的是Cmakelists.txt中：

1. 加入这一行：find_package(realsense2 REQUIRED)

2.生成可执行文件时，链接库加入${realsense2_LIBRARY}

如果上述方法编译时报错无法找到lrealsense2，可以参考这个博主的另一种方法

三、遇到的问题记录

1.如果不小心重复安装了realsense库，运行程序时会报错

RuntimeError: API version mismatch: librealsense.so was compiled with API version 2.××.0 but the application was compiled with 2.××.1! 

这是系统中保留有不同版本的realsense库文件，编译时使用的是一个版本，运行程序时#include的头文件却找去了另一个版本

可以在根目录下搜索librealsense2.so，应该除了/opt/ros/kinetic/lib有、/usr/lib/中也有。

解决方法：

删除之前安装不成功遗留的别的版本的librealsense，使用下列命令：

sudo apt-get remove ros-kinetic-librealsense2

或

cd librealsense/build
sudo make uninstall && make clean