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PLC PID优化系列之非线性参数整定(FC函数）

2023-05-16

    根据一般PID的响应曲线，我们可以设计更加符合响应曲线的P、I、D参数，这里的非线性是指参数整定方法采用非线性，并不是PID本身的算法，非线性的PID算法后面会给大家讲。包括韩京清老师提出的ADRC都属于非线性PID范畴。本文给出主要的公式算法实现，Kp项完整scl代码已经给出，Ki和Kd项按照公式计算即可这里不再列出。具体PID里面系数传递自行设计测试就好。 

    1、比例(P)，积分系数（Ki）、微分系数(Kd)对应的非线性算法如下：

 关于双曲三角函数，不太清楚的可以简单的翻下书本，这里不做过多讲解 ，简单的看下它的函数   图像，为什么我们选定这个函数做为核函数。

   微分项上图的由于笔误，大家可以看下面的这张图

系数越大图像越陡

对核函数进行各种复合运算以产生我们需要的函数变化曲线

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