本人最近做了一个平衡小车，过程中遇到不少问题，在这里总结一下，可能也会帮助到大家
我的平衡车只是起平衡作用，那些循迹呀、遥控呀都没弄
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
平衡小车要学习PID算法、编码器、oled、mpu6050、tb6612当然最主要的时mpu6050和pid算法。我在微信上看到这样一篇文章非常非常有帮助，可以说我就是按着这篇文章做的平衡车。（大家可以微信关注公众号“果果小师弟”搜索“零基础一周完成平衡小车项目”查看这篇文章真的是满满的干货）pid算法的视频在腾讯视频app搜索“pid经典”可以搜到，特别经典，画质一般但是讲的特别好，我称之为最强（当然作者才疏学浅，没见过啥世面，嘿嘿）
b站平衡小车的up主“天下行走ㅍ_ㅍ”讲的非常完美，保姆级教程，大家可以参考下。关于mpu6050的是，我是先看的正点原子的又看的野火的最后看的小马哥的（小马哥在“摩尔吧”这个网站里面）我觉得小马哥关于mpu6050的视频讲的较好一些，还有一些编码器、tb6612的知识在csdn上读的文章，不难，很好理解。
板子是作者自己焊的（要照着b站Up主的原理图焊，否则会出很大的麻烦，我就是随心所欲的焊的，结果改了很长时间），用了三个18650的3.7v电池来给tb6612和stm32供电（千万注意给stm32供电要接一个降压模块，我开始的时候直接用的一个电池给单片机3.3v供电，然后板子炸了，后来才知道电池充满电的电压是4点几伏，要是用电池给5v供电，怕供电不足，干脆一个降压模块下去全都解决了，降为5v之后给单片机和两个编码器供电，然后用单片机的3.3v给其他元件供电）三个电池大概是10v-11v左右，我给这个线接tb6612的时候加了个开关，可能是供电问题，如果不加开关，打开总开关后oled屏总是不亮，我怀疑是初始化总是不成功电池直接给两个器件供电，有点困难。我等oled屏亮了之后再打开接vm的开关，就十分完美。
大家注意小车的结构重心要低，控制起来效果才好，我的小车开始时中心太高了总是调不好pid 后来我给他加了块石头，铜柱的距离也缩短了，调起参数来就好一点了。
三、电子元件的组装
组装没啥好说的，如果自己焊的板子，焊的时候一定要仔细仔细再仔细，一个飞线飞错板子可能就会炸裂，建议焊板时给蓝牙留出一个位置来，可能以后突发奇想做个蓝牙遥控呢（本来在这已经弄完了，结果一个Ctrl+z,把我编辑的都取消了，害，再来一遍把，）
1、注意mpu6050的摆放位置不要太奇葩，我的就是和up主（天下行走ㅍ_ㅍ）的不一样，结果调参调了好久才发现，摆放位置不同，需要更改函数，对于我的程序，是把这个
Vertical_out=Vertical(Med_Angle,Pitch,gyroy); //直立环改为了
Vertical_out=Vertical(Med_Angle,Roll,gyrox); //直立环起初时只是改了角度，没有改角速度（也就是把gyroy改为gyrox）调参调了好久都不行
2、还遇到了，把程序下载到stm32里程序不能执行，但是软件调试一会后就可以正常运行了，原来是这个Use MicroLIB不小心给去了，这个一定要勾上，好像是和汇编语言转c语言有关，野火的初级篇视频有讲，我也没注意，反正一定要勾。
3、还有就是up主的mpu6050的触发方式是外部中断，我也不知道怎么回事，我的外部中断总是不能触发（程序一模一样），我就给改成定时器3的定时器中断，5ms一次（因为dmp计算最少时间是5ms，小马哥视频里有讲，不过有的大神1ms一次，咱也无法解释）
4、看的有的视频教程讲，dmp初始化一次可能不成功于是我加了个循环
while(mpu_dmp_init()!=0)
{
PCout(13)=1;
for(i=0;i<200;i++){}
PCout(13)=0;
for(i=0;i<200;i++){}
}如果不成功的话，灯就一直闪。（不同板子，灯的引脚可能不一样）
5、两个轮子的极性特别特别重要，是调pid的基础，一定要把极性确定明白了，在后面注释上，再去调pid，（别问我是怎么知道的，调了一周都不对，回头才发现极性弄错了）。
6、调pid时按照up主的视频调，不要跳，极性！极性！极性！很重要。
7、我把up主的程序从stm32c8t6移植到stm32rct6上后dmp初始化总是不成功，不知道为什么，（移植过程就时把芯片型号改一改把容量改了，晶振改成72兆，别的没动，是不是我移植的不对呢？欢迎大家给给建议）
8、最近想弄弄蓝牙，但是总是无法通信，然后才发现没有对中断优先级分组、串口初始化（我真是个小可爱（大sb）），希望大家不要碰到和我一样的问题。
希望可以帮到大家
本人才疏学浅，刚刚接触32单片机，以上可能有不对的地方，希望大家不要责怪，我会虚心接受建议和批评，欢迎大家一起讨论问题。
最后附上几张我的平衡车照片吧，嘻嘻
