【正点原子】手把手教你学FreeRTOS-03

基本内容：任务的创建、控制块、删除、挂起、恢复的使用

 创建任务函数的核心

栈的增长方向为向下的则portSTACK_GROWTH>0,而我们stm32使用的就是向下因此执行这个，下面的就是向上不执行

核心函数prvInitialiseNewTask()

 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW > 1堆栈溢出监测，监测到剩余的空间，原理是：使用memset把当前任务的堆栈空间全部赋值为tskSTACK_FILL_BYTE值

#define tskSTACK_FILL_BYTE    ( 0xa5U )，只要值改变了，说明被使用了，那么就可以知道剩余多少了

pxTopOfStack是栈顶，pxNewTCB->pxStack 是首地址，此时的地址就是为栈顶了，向下从高地址-低地址

下面一句是八字节对齐，提高我们效率

把创建的任务的信息全部装入任务控制块 

 栈的保存内容，其实就是把各个寄存器的值保存下来，有些是硬件保存而有些是软件保存，软件是PSR\PC\LR\R0,其余的是硬件，源码的注释写清楚了

 PC保存的是任务函数的地址，而PC保存的是下一条执行的指令地址，因此此时PC的内容就是需要执行的函数地址

这些顺序是内核规定的，因此最好栈顶的位置其实是最后R4下面的地址，再下面就是起始地址，如果来了一个数据，那么栈顶向下移动

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 疑问：为什么解挂的函数有两种，一种是中断一种是任务型的

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )；
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )；
BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )；
typedef long BaseType_t;

挂起不支持嵌套，多次挂起，一次恢复就可以了，但是

调用了多少次 vTaskSuspendAll() 函数就必须同样调用多少次 xTaskResumeAll() 函数。 

两个函数是不一样的，后者的支持嵌套

使用 xTaskResumeFromISR()的时候有几个需要注意的地方：

1. 当函数的返回值为 pdTRUE 时：恢复运行的任务的优先级等于或高于正在运行的任务，表明在中断服务函数退出后必 须进行一次上下文切换 ， 使用 portYIELD_FROM_ISR() 进行上下文切换。当函数的返回值为 pdFALSE 时：恢复运行的任务的优先级低于当前正在运行的任务，表明在中断服务函数退出后不需 要进行上下文切换。
2. xTaskResumeFromISR() 通常被认为是一个危险的函数，因为它的调用并非是固定的，中断可能随时来来临。所以 xTaskResumeFromISR()不能用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用 xTaskResumeFromISR()函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量或者任务通知来同步就可以避免这种情况。

 不能用于任务和中断间的同步理解方式为：

中断中：flag = 1；

任务中：if(flag == 1)        fun();

 在文件中有这样一段英文介绍--大致内容其实就是：如果你想在中断中使用API函数（如xTaskResumeFromISR）那么你需要保证你的中断函数的优先级是在FreeRTOS的管理范围内，这里的管理范围一般是5-15，数值越高，优先级越低，0-4是紧急中断（操作系统不管理的中断）

之所以有这个，是因为临界段保护-需要屏蔽中断，屏蔽中断的范围就是5-15（可以自己调）

项目：按键、EXTI中断、LED