freeRTOS软件定时器的时基是基于系统时钟节拍实现的，可以创建很多个，在硬件定时器资源不充足的情况下非常有用。
软件定时器一般用作周期性地执行函数，在创建软件定时器时指定软件定时器的回调函数，在回调函数中实现相应的功能。
FreeRTOS 提供的软件定时器支持单次模式和周期模式， 单次模式和周期模式的定时时间到之后都会调用软件定时器的回调函数。
单次模式(One-shot timers)：当用户创建了定时器并启动了定时器后，定时时间到了，只执行一次回调函数之后就将该定时器进入休眠状态，不再重新执行。
周期模式(Auto-reload timers)：这个定时器会按照设置的定时时间循环执行回调函数，直到用户将定时器删除
休眠态(Dormant)：A Dormant software timer exists, and can be referenced by its handle, but is not running, so its callback functions will not execute.
运行态(Running)：A Running software timer will execute its callback function after a time equal to its period has elapsed since the software timer entered the Running state, or since the software timer was last reset
自动重载定时器执行回调函数后重新进入运行状态，一次性定时器执行回调函数后进入休眠状态。
daemon task又称作timer service task，这是因为早期这个任务是执行定时器回调函数的，现在freertos版本的该任务还有别的用途，因此，更多地叫做daemon task。
当rtos调度器开始调度的时候，daemon task自动被创建，daemon task的优先级（configTIMER_TASK_PRIORITY）和栈大小（configTIMER_TASK_STACK_DEPTH）在 FreeRTOSConfig.h设置。
守护任务为了更好的管理FreeRTOS的定时器组件而专门创建了一个定时器任务。
发送到定时器命令队列的命令包含一个时间戳。例如，如果发送“启动计时器”命令来启动一个周期为 10 的计时器，则时间戳用于确保10个周期是从发送出命令开始算起，而不是命令由守护任务处理后开始算起。
| API原型 | 函数说明 | 参数说明 | 返回值 |
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TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
TickType_t xTimerPeriodInTicks,
UBaseType_t uxAutoReload,
void * pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );
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用于创建一个软件定时器，创建成功后定时器处于休眠状态。 可以在任务调度器调度之前创建定时器。 |
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NULL 表示没有足够的堆空间分配给队列而导致创建失败。 非 NULL 值表示队列创建成功。此返回值应当保存下来，以作为 操作此定时器的句柄 |
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BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
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启动在休眠状态的定时器，或者复位(重新启动)在运行状态的定时器； 可以在任务调度器调度之前启动定时器，但是定时器不会在调度器工作之前真正启动定时器； 在中断服务程序里应该使用xTimerStartFromISR()来启动定时器 |
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pdPASS：启动定时器的命令成功发送到定时器命令队列 pdFALSE：如 果 由 于 队 列 已 满 而 无 法 将 数 据 写 入(超时时间过了依旧不能写入) |
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void vTimerSetTimerID( const TimerHandle_t xTimer, void *pvNewID );
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设置定时器ID |
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无 |
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void *pvTimerGetTimerID( TimerHandle_t xTimer );
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获取定时器id，通常用在回调函数中。 当多个定时器的回调函数相同，在回调函数获取id从而辨识是哪一个定时器调用的回调函数。 |
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获取到的id |
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BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xNewTimerPeriodInTicks,
TickType_t xTicksToWait );
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修改定时器的定时时间。 在休眠状态下调用该API，会使得定时器开始运行，不需要执行start函数；在运行状态下调用该API，修改定时时间，定时器还处在运行状态。 中断模式下应使用xTimerChangePeriodFromISR() |
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pdPASS：更改定时器时间命令成功发送到定时器命令队列 pdFALSE：如 果 由 于 队 列 已 满 而 无 法 将 数 据 写 入(超时时间过了依旧不能写入) |
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BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
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复位定时器，即重新启动定时器，定时器的超时时间从reset定时器开始算起，并不是从一开始启动的时间算起。 在休眠模式下调用该API，会自动启动定时器。 中断模式下应使用
xTimerResetFromISR()
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pdPASS：复位定时器的命令成功发送到定时器命令队列 pdFALSE：如 果 由 于 队 列 已 满 而 无 法 将 数 据 写 入(超时时间过了依旧不能写入) |
#define mainONE_SHOT_TIMER_PERIOD pdMS_TO_TICKS( 3333 )
#define mainAUTO_RELOAD_TIMER_PERIOD pdMS_TO_TICKS( 500 )
int main( void )
{
TimerHandle_t xAutoReloadTimer, xOneShotTimer;
BaseType_t xTimer1Started, xTimer2Started;
xOneShotTimer = xTimerCreate( "OneShot", mainONE_SHOT_TIMER_PERIOD,pdFALSE,
0, prvOneShotTimerCallback );
xAutoReloadTimer = xTimerCreate( "AutoReload", mainAUTO_RELOAD_TIMER_PERIOD, pdTRUE,
0, prvAutoReloadTimerCallback );
if( ( xOneShotTimer != NULL ) && ( xAutoReloadTimer != NULL ) )
{
xTimer1Started = xTimerStart( xOneShotTimer, 0 );
xTimer2Started = xTimerStart( xAutoReloadTimer, 0 );
/* The timer service task does not get created until the scheduler is started,
so all commands sent to the command queue will stay in the queue until after
the scheduler has been started. */
if( ( xTimer1Started == pdPASS ) && ( xTimer2Started == pdPASS ) )
{
vTaskStartScheduler();
}
}
for( ;; );
}
static void prvOneShotTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )
{
TickType_t xTimeNow;
xTimeNow = xTaskGetTickCount();
vPrintStringAndNumber( "One-shot timer callback executing", xTimeNow );
ulCallCount++;
}
static void prvAutoReloadTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )
{
TickType_t xTimeNow;
xTimeNow = uxTaskGetTickCount();
vPrintStringAndNumber( "Auto-reload timer callback executing", xTimeNow );
ulCallCount++;
}
ref: