一、MPU6050的简介
- 6轴是3轴加速度+3轴角速度，9轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度 ，10轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度+气场强度
- 这么多的数据，经过融合之后可进一步得到姿态角或者叫欧拉角，以我们这个飞机为例，欧拉角就是飞机机身相对于初始三个轴的夹角，飞机下倾上仰，这个轴的夹角叫做俯仰，Pitch，飞机机身左翻转或者右翻转，这个轴的夹角叫做翻滚，Roll，飞机机身保持水平，机头向左转或向右转，这个夹角叫偏航，Yaw
加速度传感器：
- 三轴加速度计，简称Accel或Acc，或者A，作用：检测XYZ轴的加速度
- 加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性，运动情况下会影响对姿态的判断
陀螺仪传感器：
- 简称Gyro，或G
- 作用：测量XYZ轴的角速度
- MPU6050得到的是角速度，通过积分可以得到角度，但是如果物体处于静态时，角速度值会因为噪声而无法归零，然后经过积分的不断累积就会导致计算出来的角度产生偏移
- 陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性
二、MPU6050的参数
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