ROS2下使用鱼香ROS的串口通信库完成串口通信

鱼香ROS的串口通信库Github地址

一、安装编译FishProtocol

sudo apt install libboost-dev

git clone https://github.com/fishros/fish_protocol.git

cd fish_protocol

mkdir build  && cd build

cmake ..

sudo make install

二、ROS2串口例程

1.编译运行功能包

cd fish_protocol/examples/example_ros2/example_fish_protocol

colcon build

source install/setup.bash

ros2 run example_fish_protocol example_fish_protocol

2.出现的问题

1.colcon build报错

undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv

参考链接

解决办法，打开终端，输入下面指令，定位到boost库

locate  boost_system

得到下面路径

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1

在CMakeLists文件中链接boost库

target_link_libraries(example_fish_protocol
  "fish_protocol"
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.a
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1
)

2.运行报错

can't open shared object file: No such file or direction

参考鱼香ROS的串口通信库Github主页最下面的常见报错解决办法

sudo sh -c "echo '/usr/local/lib' >> /etc/ld.so.conf"

sudo ldconfig

之后就可以成功运行了

3.串口通信

1.下载虚拟串口模拟器socat
参考链接

sudo apt-get install socat

首先打开输入指令，生成虚拟串口

socat -d -d pty,raw,echo=0 pty,raw,echo=0

将/dev/pts/1串口用来发送数据，/dev/pts/2串口用来接收数据
打开serial_subscribe1_node.cpp文件，修改串口名；之后用colcon build编译；接着新建一个终端，输入以下指令，监听/dev/pts/2中的数据

cat < /dev/pts/2

接着开启订阅节点

source install/setup.bash

ros2 run example_fish_protocol example_fish_protocol

可以看到用来监听的终端打印出了字符串