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Apollo自动驾驶开发笔记36——获取apollo图像数据流并使用opencv显示和读入图像写入图像数据流

2023-05-16

Apollo自动驾驶开发笔记36——获取apollo图像数据流并使用opencv显示和读入图像写入图像数据流

  • 获取数据流并使用opencv显示
  • 读入图片到数据流中
  • 读入图片到数据流中

平时在开发apollo的时候，需要查看数据流是什么样的，但是apollo的图像不能直接查看，我积累了一个获取pipiline中图像并使用opencv显示的方法，以及读取图片进行测试的方法

获取数据流并使用opencv显示 

  cv::Mat yolov8_input_image(image_height_, image_width_, CV_8UC3,
                             cv::Scalar(0, 0, 0));
  base::Image8U out_image(image_height_, image_width_, base::Color::RGB);
  camera::DataProvider::ImageOptions image_options;
  image_options.target_color = base::Color::BGR;
  frame->data_provider->GetImage(image_options, &out_image);
  memcpy(yolov8_input_image.data, out_image.cpu_data(),
         out_image.total() * sizeof(uint8_t));

  cv::namedWindow("yolov8_input_image", 0);
  cv::
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