这是总体的滤波效果 这是放大的版的 可以看出,卡尔曼和二阶基本在重合在一起,一阶也还好,也没有差得太远。 这里是从一放在桌子上一段时间后再进行测试的,可以看出一阶的跟随性上面要比其他二个都要好。响应要快些,一开始不用经过太多的迭代。