一、遥控器控制
在真实飞行过程中，我们使用真实的遥控器作为控制无人机的主要操作来源，遥控器始终拥有最高的权限，精湛的遥控器操作手法可以保证无人机安稳着陆，但对于很多非专业人士来说，遥控的操作技巧是需要不断练习的。
我们始终强调一个观念，仿真与实机结合，这样更加符合开发流程，在以往的仿真中，我们通过键盘控制无人机飞行，并不能真实的反应出实机飞行时该怎么操作，也是基于现在存在的种种问题，为了让仿真与实机结合的更加完美，在Prometheus中增加遥控器控制方式，与真机使用对应起来，更加容易上手和进行二次开发。
1、真实飞机中的遥控器
下面是真实飞机中的遥控器的摇杆响应值，由 mavros/rc/in 话题组成。 
2、仿真飞机中的遥控器摇杆
为了与真实飞机保持一致，仿真中的遥控器摇杆操作设计与真实飞机保持一致，采用 mavros/rc/override。
RC Override : 通道覆盖，又名RC覆盖，主要用于模拟用户实时实现遥控器操纵杆的控制，通过使用适当的mavlink命令，如DO_SET_SERVO/DO_SET_RELAY，可以设置期望的位置或者方向以及速度，它可以覆盖掉原有的遥控器数据值。
使用 mavros/rc/override 话题，重载使用其中的前八位通道。
注意：前八位通道，默认有数值情况下属于覆盖遥控器通道数据，数值为0表示释放回RC控制。
节点名称：joy_translator
订阅：/joy
发布：mavros/rc/override
代码存在位置：Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/py_nodes/joystick_translator.py
二、如何使用
在此使用的遥控器为 FS-I6S型号
1、Linux驱动
（1）Linux支持Joy遥控器操纵杆，有个 gstest-gtk 的应用程序可以查看摇杆的控制详情。
（2）安装方式如下：sudo apt-get install gstest-gtk
（3）安装完成之后，可以在终端中直接运行gstest-gtk便可打开查看其摇杆和按钮的响应情况。
2、ROS驱动安装
（1）使用现有的joy ros驱动，通过安装二进制方式安装ROS驱动功能包：sudo apt-get install ros-melodic-joy*
（2）安装完成之后，便可以测试 joy节点：运行roscore；运行rosrun joy joy_node
（3）此时ros话题中就会有/joy的话题。
3、转化为mavros/rc/override
运行joy节点之后，再单独运行：rosrun prometheus_gazebo joy_translator.py
三、不足及改进
1、ROS驱动精度不够
（1）ROS驱动精度不够高，理论上数据范围在-1.01.0之间，实际的数据范围在-0.9240.935，导致摇杆的数据在临界值范围内有一定误差，不能完全达到1000或者2000。
（2）解决思路：修改底层ROS驱动，归一化处理更加完善 。
2、新增mavros插件以适配mavlink
（1）在qgc中的joystick，存在mavlink数据流，但并未产生相应的mavros数据流，可以通过新增mavros插件，获取到#70号mavlink数据 。
（2）优点：qgc中已经集成了驱动，且控制精度高。
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