树莓派4b本身是两个串口，运行ls /dev -al如下：
请注意：在默认状态下，serial0(就是GPIO14,15)是映射到ttyS0的（就是MINI串口：/dev/ttyS0），ttyS0的特点是其工作时钟来自于CPU，CPU的时钟呢又是从600MHZ到1.5Ghz动态变化的，所以这个串口经常会因为时钟频率发生变化而发生错误，因此我们不用这个串口。
默认状态下，serial1（跟板载蓝牙相连）映射到ttyAMA0，ttyAMA0是硬件串口，它的时钟频不受CPU影响。因此我们一般都是用的ttyAMA0。
所以我们的第一步就是配置交换映射关系，最终的映射结果如上图，我们要把硬件串口ttyAMA0映射到GPIO14，15上
第一步：命令行输入：sudo raspi-config，选择第五个选项
选中P6敲回车进入，然后会问你是否关闭serial login ，我们选关闭，接下来就会问你是否打开串口调试，我们选打开：
**第二步：**在boot目录下找到config.txt文件，在最后添加一行内容如下：
红框中的内容就是我们添加的内容，请注意：树莓派4b也是写pi3。
自此，交换映射完成，如果没有错误的话映射关系就是本博客第一幅图那样了。
第三步：测试
先把树莓派上装一个软件，这个软件跟我们常用的串口调试助手是一类的
sudo apt-get install minicom
完毕之后输入：
minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 9600
9600是指定了9600波特率，ttyAMA0 是指定该软件使用硬件串口。默认数据8位，停止位1位
把STM32上烧录上一个串口发送的程序，波特率也设置为9600，把树莓派的TX0接到STM32的RX，树莓派的RX0接到STM32的TX。然后把两个设备的GND连起来（学过电路分析的话应该还是知道这个知识点的）。接下来就可以让STM32发送了。
下图红框中的就是STM32发送的字符串
如果要退出这个minicom软件的话，先按CTRL+A再按Z就会弹出菜单，按下0回车就退出了，然后就能直接关闭了。
注：改config.txt文件的时候要root权限的，我是用root账户登录了，然后右键点击属性直接把修改权限给改了。
注：由于我没有232转TTL电平的转换器，我是直接使用了STM32用杜邦线把uart接到树莓派的GPIO串口上了，如果是有转换器的话可以直接把树莓派跟电脑接起来，在电脑上用串口调试助手发送数据
附录：树莓派4b的GPIO分布：
