单视图测量 (2D变换、影消点线、单视图重构)

2023-05-16

写在前面：本篇Blog仅作为学习笔记，学习内容来自于北邮CV-XUEBA团队的三维重建(精简版，鲁鹏)课程。
在这里插入图片描述

回顾经典2D变换

在这里插入图片描述

等距变换

在这里插入图片描述
旋转矩阵(Rotate Matrix)的性质分析

证明：旋转矩阵是正交矩阵

相似变换

在这里插入图片描述

仿射变换

在这里插入图片描述
因为6个自由度，所以不共线的三对对应点就可以唯一确定一个仿射变换。

仿射变换在《解析几何》中的定义：
在这里插入图片描述
一个数学向的讲解Blog：平面与空间射影几何小结——平面射影几何

射影变换（透视变换）

在这里插入图片描述

影消点与影消线

影消点和影消线与三维空间中的点存在着确定的 对应关系 ，再加上一些场景的 先验信息 就可以实现 单张图像的场景恢复 。

无穷远点和无穷远线

在这里插入图片描述

无穷远点和无穷远线的2D变换

在这里插入图片描述

三维空间中的点线面、影消点和影消线

在这里插入图片描述

影消点、影消线与三维空间中的直线的方向与面的关系

在这里插入图片描述

重点

在这里插入图片描述

单视图重构

通过单视图标定摄像机的内参数

在这里插入图片描述

用内参数恢复三维场景的面信息

在这里插入图片描述

单视图重构评估

在这里插入图片描述
单视图重构不能恢复 真实的场景比例 。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

单视图测量 (2D变换、影消点线、单视图重构) 的相关文章

RT-Thread 线程同步及通信 -- 信号量、互斥量、事件、邮箱、消息队列

目录一 RT Thread 信号量二 RT Thread 互斥量三 RT Thread 事件标志组四 RT Thread 邮箱五 RT Thread 消息队列一 RT Thread 信号量 1 信号量相关函数创建信号量 64
Fiddler抓不到浏览器包的常见原因

代理未设置成功 fiddler 之所以能抓包 xff0c 本质上是因为浏览器 App 软件设置了代理为 fiddler 一旦遇到抓不到包的情况 xff0c 首先应排查浏览器代理是否设置正确以 Chrome 为例 xff0c 代理设置为 x
经典 SQL 数据库笔试题及答案整理

马上又是金三银四啦 xff0c 有蛮多小伙伴在跳槽找工作 xff0c 但对于年限稍短的软件测试工程师 xff0c 难免会需要进行笔试 xff0c 而在笔试中 xff0c 基本都会碰到一道关于数据库的大题 xff0c 今天这篇文章呢 xff0
软件测试项目实战（web+app+h5+小程序）

没有实战经验 xff0c 简历不好编写 xff0c 而且也不好就业今天给大家分享一个非常适合练手的软件测试项目 xff0c 此项目涵盖web端 app端 h5端小程序端 xff0c 可以说非常之全面获取方式在文末项目介绍项目名 x
基础软件照搬开源不可取，自力更生才是正途

最近有关开源软件的话题始终牢牢占据着IT界的新闻头条 xff0c Log4j开源软件的惊天漏洞 Fake js的作者也惊天删库跑路了 xff0c CurL的作者怒怼苹果只会白嫖开源却不出力 xff0c Linux的祖师爷Linus也不知所云
ADB 命令知多少？详细 ADB 命令大全来啦

一 ADB 简介 1 什么是 ADB ADB 全称为 Android Debug Bridge xff0c 起到调试桥的作用 xff0c 是一个客户端服务器端程序其中客户端是用来操作的电脑 xff0c 服务端是 Android 设备 A
软测面试如何介绍项目？要做哪些技术准备？

测试人员在找工作中 xff0c 基本都会碰到让介绍项目的这种面试题 xff0c 如何正确介绍自己的项目 xff1f 需要做哪些技术准备 xff1f 今天这篇文章 xff0c 围绕这些问题 xff0c 跟大家一起聊一聊 Q 关于介绍自己的项目
看完即会，抓取微信小程序数据包教程

在给学员答疑的时候 xff0c 有很多小伙伴问到能不能抓取到微信小程序数据呢 xff1f 答案当然是肯定的 xff0c 通过Fiddler或者Charles这些主流的抓包工具都可以抓得到 xff0c 在IOS平台抓取微信小程序和https请
金三银四必备软件测试刷题神器，刷完还怕面试不过吗？

小编热衷于收集整理资源 xff0c 记录踩坑到爬坑的过程希望能把自己所学 xff0c 实际工作中使用的技术学习方法心得及踩过的一些坑 xff0c 记录下来也希望想做软件测试的你一样 xff0c 通过我的分享可以少走一些弯路 xff0
今天面了一个来阿里要求月薪23K，明显感觉他背了很多面试题...

最近有朋友去阿里面试 xff0c 面试前后进行了20天左右 xff0c 包含4轮电话面试 1轮笔试 1轮主管视频面试 1轮hr视频面试据他所说 xff0c 80 的人都会栽在第一轮面试 xff0c 要不是他面试前做足准备 xff0c 估计
转行软件测试，亲身经历的面试题

写的有点多 xff0c 耐心看完哦 xff5e 这些都是我每次面试完记录了 xff0c 一共面了五家公司的真实面试 43 2次旁听 43 1次电话面试 xff0c 有的写的不全 xff0c 仅作为参考 xff0c 题目有的是我提炼出来的面试
从字节出来的测试总监，让我们用这份《测试用例规范》，再也没加班过

经常看到无论是刚入职场的新人 xff0c 还是工作了一段时间的老人 xff0c 都会对编写测试用例感到困扰 xff1f 例如 xff1a 固然 xff0c 编写一份好的测试用例需要 xff1a 充分的需求分析能力 43 理论及经验加持 xf
软件测试之边界值三点分析法

一定义边界值分析法就是对输入或输出的边界值进行测试的一种黑盒测试方法通常边界值分析法是作为对等价类划分法的补充 xff0c 这种情况下 xff0c 其测试用例来自等价类的边界边界值分析法是对等价类划分法做补充的一种黑盒测试设计方法
因果图与判定表法

1 什么是因果图及判定表法 xff1f 因果图是用图解的方法表示输入的各种组合关系 xff0c 依据因果图写出判定表 xff0c 从而设计相应的测试用例它适合于检查程序输入条件的各种组合情况例约束关系组合关系 2 因果图之4种因果关系
Linux系统远程服务器没有图形化界面怎么解决？本地浏览器打开远程服务器jupyter notebook

linux系统远程服务器没有图形化界面 xff0c 也无法安装浏览器 xff0c 直接打开jupyter notebook会出现下面的提示 No web browser found could not locate runnable bro
时代落在英伟达身上的是粒什么沙，国产GPU的机会又在哪？

天道好轮回 xff0c 苍天饶过谁近日英伟达称 xff0c 他们被要求停止向中国出口两种用于数据中心的GPU A100和H100 xff0c AMD也表示 xff0c 已经收到新的要求 xff0c MI250出口到中国将会受限 A100
【日常·闲谈】芯片外围电路如何设计？

听从你心 xff0c 无问西东开了一个新系列 xff0c 很多时候想分享一些很有趣的内容 xff0c 但又不想为此花大量的时间去做语言梳理和技术资料查找 xff0c 久而久之就想不起来要写这个博客了于是就想到了用闲谈的方法 xff0c
FreeRTOS任务通知

xff08 正点原子FreeRTOS学习笔记 xff09 开始学习FreeRTOS 学习参考书籍和视频来自正点原子FreeRTOS源码详解与应用开发 xff0c 北京航空航天大学出版社 1 任务通知简介任务通知在 FreeRTOS 中是一
PyCharm中import显示灰色解决方案

问题描述不少新手在使用Pycharm时都遇到了这样的问题 xff0c import导入包的时候 xff0c 比如import urllib xff0c import os xff0c 写的时候还是彩色 xff0c 一写完 xff0c 一按
下载pyinstaller报错：You should consider upgrading via the 'python -m pip install --upgrade pip' command.

问题描述 xff1a 在使用Pycharm生成 exe文件的过程中 xff0c 需要下载pyinstaller 在终端中输入指令 pip install pyinstaller 后 xff0c 报错 xff1a You are using

随机推荐

Python如何生成exe文件？用Pycharm一步一步带着你学（超详细、超贴心）

目的描述 xff1a 为了让没有安装Python的人也能使用我们编写的 py文件 xff0c 我们需要将编写好的Python程序生成 exe文件第一步下载pyinstaller pyinstaller插件是Python自带的插件 xff
安装TensorFlow报错：No matching distribution found for tensorflow

问题描述 xff1a 安装TensorFlow后Pycharm报错 xff1a ERROR Could not find a version that satisfies the requirement tensorflow from ve
Python：plt.imshow() 没反应不显示图像

问题描述 xff1a 调用plt imshow 函数之后 xff0c 程序没有报错 xff0c 但是并没有弹出窗口 xff0c 以显示图片 span class token keyword import span matplotlib sp
激活TensorFlow失败：Could not find conda environment: tensorflow

问题描述 xff1a 在Windows终端中输入 xff1a activate tensorflow 出现以下结果 xff1a Could not find conda environment tensorflow You can list
Yolov3模型没有框的解决方案之——提高训练模型的置信度

前言在之前的文章中我说过 xff0c 如果你的Yolov3模型没有锚框出现 xff0c 最直接的解决发方案是降低阈值 xff08 产生框的门槛 xff09 xff0c 但是这个方法治标不治本 xff08 Yolov3训练模型没有框 xff
最实用的Makefile教程真的很简单（搞不明白网上的教程写那么复杂干嘛）

前言其实我的要求不高 xff0c 我就是想要写个Makefile xff0c 把我那些需要反复编译的文件处理一下就可以了 xff0c 所以我当时就拼命地在网上找关于Makefile的教程 xff0c 结果看到的教程都是啰里啰嗦一大堆 xf
TDengine3.0的升级逻辑解读

数据库作为数字基础设施的根技术 xff0c 已有 60 年发展历程 xff0c 历经上世纪 50 年代的层次数据库网状数据库 xff0c 到上世纪 70 年代的关系型数据库 xff0c 再到上世纪 90 年代的分析型数据库 xff0c 2
走向无监督学习（无监督学习概述 - 告别启蒙阶段的深度学习）

1 之前的人工智能学习 xff08 监督学习 supervised learning xff09 相信所有人在学习人工智能的时候 xff0c 都经过了几个阶段 xff0c 从一开始简单的数据处理 xff0c 到机器学习简单算法 xff0c
Python自动覆盖录屏软件——NIRE工作室开源软件（参数自动校正）（欢迎白嫖）

复调录屏软件版本号 xff1a 0 1 1 Alpha 发行时间 xff1a 2021年02月11日发布方 xff1a NIRE工作室开发者 xff1a Nire Yeyu 一软件描述目标群体 xff1a 软件开发工程师测试工程
Python爬虫踩坑：UnicodeEncodeError: ‘gbk‘ codec can‘t encode character 全网最有效解的决方法

1 问题描述我在网上看到了一本喜欢的小说 xff0c 希望用爬虫把正本小说下载下来于是写下了这样一段代码 xff1a span class token keyword from span urllib span class token
最简单DIY基于STM32单片机的WIFI智能小车设计方案

STM32库函数开发系列文章目录第一篇 xff1a STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现第二篇 xff1a 最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案第三篇 xff1a 最简单DIY基于STM32F40
## 在gazebo中禁用odom的tf坐标变换

在gazebo中禁用odom的tf坐标变换见链接https answers ros org question 229722 how to stop gazebo publishing tf
ROS 运行建图和导航节点时出现的警告

ROS 运行建图和导航节点时出现的警告出现 The goal sent to the global planner is off the global costmap Planning will always fail to this g
docker内使用nvidia-gpu运行rviz和gazebo

1 本机装好docker后 xff0c 从阿里云拉取自己的image 由于本机有nvidia的显卡 xff0c 导致不能在docker内部运行rviz和gazebo可视化软件之前的image是在cpu环境下制作的 xff0c 所以现在需要
解决加载diff_drive_controller/DiffDriveController的问题

1 出现的现象 xff1a Robot description couldn 39 t be retrieved from param server Failed to initialize the controller 2 参考资料 xf
不同的docker主机，网线直连，ros分布式通讯设置

1 参考跨宿主机如何实现 Docker 容器的通讯 xff1f xff08 Docker Swarm xff09 大鹏的世界的博客 CSDN博客 docker swarm 跨主机容器通信感谢大佬 2 两台主机能够相互ping 通 3 在
ros 已经发布topic 但是却echo不出来

因为是用的docker镜像 xff0c 采用多机通信的方式 xff0c 一台电脑跑仿真 xff0c 一台电脑跑算法当进入docker的时候 xff0c docker进入了一个莫名其妙的host也就是root 64 jszn arm pla
英文词组

bonehead 笨蛋 buddy 密友 blow over 经历 i give up you won off duty 下班 20080506 每天一起练口语健康话题 Health I 39 m going to the hospita
openrave 生成ikfast 第一步遇到的问题

1 rosrun collada urdf urdf to collada jszn robot description with sensor gazebo xacro jszn robot description with sensor
单视图测量 (2D变换、影消点线、单视图重构)

写在前面 xff1a 本篇Blog仅作为学习笔记 xff0c 学习内容来自于北邮CV XUEBA团队的三维重建精简版 xff0c 鲁鹏课程回顾经典2D变换等距变换旋转矩阵 Rotate Matrix 的性质分析证明 xff1a

单视图测量 (2D变换、影消点线、单视图重构)

回顾经典2D变换

等距变换

相似变换

仿射变换

射影变换（透视变换）

影消点与影消线

无穷远点和无穷远线

无穷远点和无穷远线的2D变换

三维空间中的点线面、影消点和影消线

影消点、影消线与三维空间中的直线的方向与面的关系

重点

单视图重构

通过单视图标定摄像机的内参数

用内参数恢复三维场景的面信息

单视图重构评估

单视图测量 (2D变换、影消点线、单视图重构) 的相关文章

随机推荐

热门标签