mavros常用消息类型表

mavros订阅消息：

1. global_position 订阅GPS数据

   消息名称：mavros/global_position/global

   类型名称：sensor_msgs::NavSatFix.h

   类型所在头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h

   常用类成员变量：

   float64 latitude *//经*
   float64 lontitude *//纬*
   float64 altitude *//海拔*
   float64[9] position_covariance
   uint8 position_covariance_type
   

2. imu_pub 订阅IMU信息

   消息名称：滤波后的 mavros/imu/data（或原始信息 mavros/imu/data_raw）

   类型名称：sensor_msgs::Imu

   类型所在头文件：sensor_msgs/Imu.h

   常用类成员变量：

   geometry_msgs::Quaternion orientation *//旋转四元数（xyzw）*
   float64[9] orientation_covariance *//方差*
   geometry_msgs::Vector3 angular_velocity *//3轴角速度（xyz）*
   float64[9] angular_velocity_covariance *//方差*
   geometry_msgs::Vector3 linear_accleration *//线性加速度（xyz）*
   float64[9] linear_accleration_covariance *//方差*
   

3. local_position 订阅本地位置数据

   消息名称：mavros/local_position/pose

   类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

   类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h

   常用类成员变量：

   geometry_msgs::Pose pose
   

4. manual_control 订阅遥控器的值

   消息名称：mavros/manual_control/control

   类型名称：mavros_msgs::ManualControl

   类型所在头文件：mavros_msgs::ManualControl.h

5. sys_status 查询系统状态

   消息名称：mavros/state

   类型名称：mavros_msgs::State

   类型所在头文件：mavros_msgs/State.h

6. waypoint 航点信息

   消息名称：mavros/mission/waypoint

   类型名称：geometry_msgs::WaypointList

   类型所在头文件：mavros_msgs/WaypointList.h

mavros发布消息：

1. actuator_control 控制飞控IO输出（混控器）

   消息名称：mavros/actuator_control

   类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

   类型所在头文件：mavros_msgs/Actuator_Control.h

   常用类成员变量：

   uint8 group_mix *//要控制的混控器分组1-8（control group）*
   float32[8] controls *//控制量（前四个分别是：roll、pitch、yaw、thrust）*
   

2. setpoint_accel 控制期望的加速度

   消息名称：mavros/setpoint_accel/accel

   类型名称：geometry_msgs::Vector3Stamped

   类型所在的头文件：geometry_msgs/Vector3Stamped.h

   常用类成员变量：

   geometry_msgs::Vector3 vector *//三轴加速度*
   

3. setpoint_attitude 控制期望的姿态

   消息名称：mavros/setpoint_attitude/attitude

   类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

   类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h

   常用类成员变量：

   geometry_msgs::Pose pose *//三个欧拉角，或者是四元数任选其一*
   

4. setpoint_position 控制期望的位置（相对坐标）

   消息名称：mavros/setpoint_position/local

   类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

   类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h

   常用类成员变量：

   geometry_msgs::Pose pose *//NED坐标系下的位置（xyz），只有position成员变量生效*
   

5. setpoint_velocity 控制期望的速度

   消息名称：mavros/setpoint_velocity/cmd_vel

   类型名称：geometry_msgs::TwistStamped

   类型所在的头文件：geometry_msgs/TwistStamped.h

   常用类成员变量：

   geometry_msgs::Twist twist *//三轴速度*
   geometry_msgs::Twist类成员变量：
   geometry_msgs::Vector3 linear *//三轴线性速度*
   geometry_msgs::Vector3 angular *//三轴角速度*
   

6. setpoint_position 控制期望的位置（GPS坐标）

   消息名称：mavros/setpoint_position/global

   类型名称：mavros_msgs::GlobalPositionTarget

   类型所在的头文件：mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h

   常用类成员变量：

   uint8 coordinate_frame *//5为绝对GPS坐标系，6为相对高度GPS坐标*
   uint16 type_mask
   

mavros服务：

1. arming Services 加解锁服务

   消息名称：mavros/cmd/arming

   类型名称：mavros_msgs::CommandBool

   类型所在的头文件：mavros_msgs/CommandBool.h

2. 模式切换消息名称：mavros/set_mode

   类型名称：mavros_msgs::SetMode

   类型所在的头文件：mavros_msgs/SetMode.h