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INS/GNSS组合导航(七)角速度坐标系变换与欧拉角转换
注意 角速度与角速度率有严格区别 反映在以下两点 正交的三个角速度 角速度矢量 与欧拉角速率之间的关系如下 欧拉角速率并不是纯粹的正交矢量 而是一个与旋转顺序相关而且非正交的三个矢量 积分欧拉角速率得到的是欧拉角的大小 又称卡丹角 积分角速
INSGNSS组合导航
角速度
欧拉角
卡单角