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三维旋转:旋转矩阵,欧拉角,四元数
在介绍下面的文章前 大家如果接触到欧拉角的话 就一定要关注一个词 要顺规 在欧拉角体系里面 有12种顺规 这一点是好多文章没有让读书意识到 导致后面学习图形学里面的 heading pitch bank 时对不上号 一般百度百科里面说到的
D3D
OpenGL
欧拉角
欧拉角与四元数
以下文章摘自wiki百科 对于在三维空间里的一个参考系 任何坐标系的取向 都可以用三个欧拉角来表现 参考系又称为全局坐标系 是静止不动的 而局部坐标系则固定于刚体 随着刚体的旋转而旋转 参閲右图 设定 x y z轴为全局坐标系的参考轴 称
欧拉角
OpenGL
D3D
欧拉角,轴角,四元数与旋转矩阵详解
入门小菜鸟 希望像做笔记记录自己学的东西 也希望能帮助到同样入门的人 更希望大佬们帮忙纠错啦 侵权立删 目录 一 欧拉角 1 静态定义 2 欧拉角的表示 3 欧拉角表示的优缺点 4 欧拉角的万向节死锁 静态不存在万向锁的问题 二 四元数 1
笔记
数学
旋转
欧拉角
四元数
欧拉角的理解
1 欧拉角概念 百度百科 欧拉角 用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量 欧拉角由章动角 旋进角 即进动角 和自转角 组成 欧拉角为欧拉首先提出而得名 维基百科 Euler angles 莱昂哈德 欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得
欧拉角
旋转矩阵
万向锁的理解
万向锁 万向锁这个概念其实还是不大好理解的 看了很多的博客 虽然看起来他们讲的很有道理 可还是想不通 希望我这篇文章能讲清楚 万向锁产生的根本原因是绕三个轴的旋转不是同时进行的 想象一下我们旋转矩阵的推导是不是绕三个轴的旋转矩阵乘起来得到的
图形学基础知识
万向锁
欧拉角
【Unity编程】欧拉角与万向节死锁(图文版)
Unity编程 欧拉角与万向节死锁 图文版 标签 unity万向节死锁欧拉角欧拉旋转 2017 03 11 17 08 5361人阅读 评论 4 收藏 举报 分类 Unity标准编程导引 13 版权声明 本文为博主原创文章 欢迎转载 请保留
欧拉角
对Unity中的欧拉角的理解
前言 欧拉角对人来说是十分直观的 很适合人机交互中 但不适用于插值和迭代 在说到欧拉角时有两点非常重要 旋转方式和旋转顺序 旋转方式 首先要区分每次旋转是绕固定轴旋转的 还是绕旋转之后的轴旋转的 绕固定轴旋转就是旋转过程中XYZ轴不变 绕旋
Unity
旋转矩阵 欧拉角
欧拉角
万向锁
INS/GNSS组合导航(七)角速度坐标系变换与欧拉角转换
注意 角速度与角速度率有严格区别 反映在以下两点 正交的三个角速度 角速度矢量 与欧拉角速率之间的关系如下 欧拉角速率并不是纯粹的正交矢量 而是一个与旋转顺序相关而且非正交的三个矢量 积分欧拉角速率得到的是欧拉角的大小 又称卡丹角 积分角速
INSGNSS组合导航
角速度
欧拉角
卡单角
c++ 四元数转欧拉角
c 四元数转欧拉角 两种方法 供你选择 方法 输入 x y z w 为四元数 输出 roll pitch yaw欧拉角 static void toEulerAngle const double x const double y const
c
opencv
Eigen
四元数
欧拉角
【Unity编程】欧拉角与万向节死锁(图文版)
万向节死锁 Gimbal Lock 问题 上文中曾经说过 欧拉旋转的顺规和轴向定义 自然造就了 万向节死锁 问题 本文主要来探索它自然形成的原因 陀螺仪 首先 我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿 下面来自维基百科中关于Gimbal的
Unity基础教程
Unity3D游戏编程
Unity
万向节死锁
欧拉角
旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解
旋转矩阵 欧拉角 万向锁详解 一 物体的姿态描述 物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述 为了规定空间某刚体B的姿态 设置一直角坐标系 B 与此刚体固接 用坐标系 B 的三个单位主矢量 Xb Yb Zb 相对于参考坐标系 A 的方向余弦组成
欧拉角
无人机
欧拉角 图解释
定义 先引wiki上的定义 欧拉角 由三个角度组成 在特定坐标系下用于描述刚体的orientation 简单来说 就是绕一个三维坐标系统下的三个基轴旋转三个角度 可以用来表示物体通过各种绕七绕八的转 最终转到的那种形态 orientatio
欧拉角
欧拉角万向节锁问题
欧拉角万向节锁问题 2017 05 28 01 38 465人阅读 评论 0 收藏 举报 分类 计算机图形学 5 版权声明 本文为博主原创文章 未经博主允许不得转载 这两天一直纠结在欧拉角的万向节锁问题上 查了很多资料 可是依旧没有完全弄懂
欧拉角
欧拉角万向节死锁
https malei0311 gitbooks io threejs doc cn content getstart euler angle gimbal lock html 欧拉角万向节死锁 什么是欧拉角 Eular Angles 欧拉
欧拉角